小觅相机深度版运行VINS-mono

刚买了一台小觅深度版相机，拿来试试看效果，决定跑一圈VINS-mono，下面是我运行的过程，记录一下。

1. 获取传感器的参数
编译官方的SDK。地址：https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/install_ubuntu_src.html

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK
make init
make ros
make all
echo "source ~/MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

获取传感器的参数

cd MYNT-EYE-D-SDK
 ./samples/_output/bin/get_imu_params
 ./samples/_output/bin/tutorials/get_imu_params 

执行完命令参数文件会保存在MYNT-EYE-D-SDK文件夹下，可以用gedit打开，比较好看。
2. 添加launch文件和config.yaml
在launch文件夹下新建一个mynteye.launch, 内容和euroc.launch基本一样，只修改config.yaml 的地址

    <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/mynteye/mynteye_config.yaml" />

在config文件夹下地址上新建一个mynteye_config.yaml
可以把euroc_config.yaml复制过去，然后修改 imu_topic, image_topic, output_path, pose_graph_save_path, 还有相机和IMU的参数。
3. 启动相机节点并运行VINS-mono
启动相机节点：

cd MYNT-EYE-D-SDK/
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

运行VINS-mono

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator mynteye.launch 

再开一个终端

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 

过程中出现的问题

1. 最好还是用USB3.0的口
2. 在粘贴参数的时候，注意不要把yaml的格式弄乱了，会报错
3. 标定的Motion Extrinsics left to imu: 的 translation:需要除以1000，否则初始化不成功的

结果
在实验楼的三楼和四楼手持相机走了两圈，下面是轨迹，感觉还可以吧，毕竟参数也不是自己标的。