ros参数动态配置

初始参数设置

有两种方法设置初始参数：

• 一个通过launch文件来设置

  https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/86649031

• 一个通过命令行来设置

  例如：

roslaunch aruco_ros single.launch markerId:=26 markerSize:=0.08 eye:="right"

参数动态配置

动态重配置参数：就是动态地调整、设置正在运行的节点的参数值(它们允许用户不仅在启动时修改变量，还能在运行过程中修改变量。我们已经创建了一个文件中指定的变量可动态重新配置服务器。)，通过动态重配置，可以更加高效地开发和测试节点，特别是机器人硬件调试的时候，使用动态重配置参数是一个很不错的选择.

1.向功能包添加动态重配置文件(.cfg)

#本文中pakeage是test
roscd test
mkdir cfg && cd cfg
gedit Tutorials.cfg

输入如下的内容：

#!/usr/bin/env python 

PACKAGE = "dynamic_reconfigure" 
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import * 
gen =ParameterGenerator() #创建一个参数生成器对象 

#gen.add(参数名称，参数类型，位掩码，参数描述,默认值,最小值，最大值) 
gen.add( "int_param", int_t, 0, "An Integer parameter", 50, 0, 100) 
gen.add( "double_param", double_t, 0, "A double parameter", .5, 0, 1) 
gen.add( "str_param", str_t, 0, "A string parameter", "Hello World") 
gen.add( "bool_param", bool_t, 0, "A Boolean parameter", True) 

size_enum = gen.enum([ gen.const("Small", int_t, 0, "A small constant"), 			                       gen.const("Medium", int_t, 1, "A medium constant"), 
                      gen.const("Large", int_t, 2, "A large constant"),               						gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant")], 
                     "An enum to set size")
gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum) 
exit(gen.generate(PACKAGE, "test", "Tutorials")) 
#first parameter is namespace's name 
#second parameter is node's name 
#third parameter is the current file's name

2.修改CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) 
project(test) 
find_package(catkin REQUIRED 
			COMPONENTS roscpp std_msgs dynamic_reconfigure 
) 
generate_dynamic_reconfigure_options( cfg/Tutorials.cfg ) 
catkin_package( LIBRARIES custom_dynamic_reconfigure 
				CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs dynamic_reconfigure 
) 

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_dependencies({PROJECT_NAME}_node ${PROJECT_NAME}_gencfg)  #添加依赖性也很关键，否则找不到生成的*Config.h文件

3.修改package.xml文件

增加

<depend>dynamic_reconfigure</depend>

4.修改cfg文件的权限

chmod a+x Tutorials.cfg（或 chmod 777 Tutorials.cfg）

5.编辑cpp文件

服务端

#include "ros/ros.h"
#include <dynamic_reconfigure/server.h>
#include <test/Tutorials.h>

void callback(test::Tutorials &config, uint32_t level)
{
	ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d",
		config.int_param,
		config.double_param,
		config.str_param.c_str(),
		config.bool_param?"True":"False",
		config.size);
}

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "node_e_dynamic_reconfigure");
	dynamic_reconfigure::Server<test::Tutorials> server;
	dynamic_reconfigure::Server<test::Tutorials>::CallbackType f;
	f = boost::bind(&callback, _1, _2);//绑定回调函数
	//为服务器设置回调函数， 节点程序运行时会调用一次回调函数来输出当前的参数配置情况
    server.setCallback(f);
	ros::spin();
	return 0;

}

客户端

#include "ros/ros.h"
#include <dynamic_reconfigure/server.h>
#include <test/Tutorials.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    dynamic_reconfigure::Client<test::Tutorials> client("dynamic_srv", dynCallBack);  //订阅服务，并设置回调函数用于回读改变后的最新参数
    test::Tutorials config;

    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        static bool ret = true;
        static int cnt = 0;
        config.bool_param = !ret;
        config.int_param = cnt;
        config.double_param = 1/((double)(cnt+1));
        client.setConfiguration(config);          //用于更新参数
        ret = !ret;

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
}

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

运行后会有一个新窗口，可以动态重配置节点的参数

参考：《ROS机器人高效编程》（原书第3版）https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros