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此博客用于对自己遇到的问题进行备忘,同时也希望能帮助到其他人。
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ROS坐标系map,odom,base_link,base_laser
mapmap坐标系是一个世界固定坐标系,其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态,不应该随时间显著移动。map坐标系作为长期的全局参考是很有用的,但是跳变使得对于本地传感和执行器来说,其实是一个不好的参考坐标。使用Gmapping建图时,建图起始点被设为map的原点(如下图)base_link机器人本体坐标系,与机器人中心重合,也有的成为base_footprint。图中中心所有...原创 2019-11-19 14:09:45 · 1743 阅读 · 0 评论 -
在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic ,“软件包有未满足的依赖关系”错误
下列软件包有未满足的依赖关系:ros-kinetic-desktop-full :依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。 sudo ...原创 2019-06-30 22:08:29 · 8909 阅读 · 7 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(1)
文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段:通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段:1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿,获得初始位姿3 三角化测量得到初始的特征点深度,包装成MapPoint,构建初始地图。4 BA优化初始化结果第一阶段:通过匹配选取起始两帧这一阶段...原创 2019-07-24 14:37:27 · 1162 阅读 · 0 评论 -
树莓派4部署ROS
[Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi](http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi)配置源sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_...原创 2019-10-06 14:39:06 · 2910 阅读 · 4 评论 -
ubuntu16.04下eigen安装
1、apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置),若实际中默认安装到了/usr/include的话,可以对应替换下面命令的相应部分)运行命令:sudo apt-get install libeigen3-dev运行命令:(参考第二种方法的最下面的说明)sudo cp -r /usr/local/include...原创 2019-06-28 16:01:08 · 14501 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2安装问题总结
问题1[rosbuild] Building package ORB_SLAM-master [rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py/home/windistance/program/ORB_SLAM2/Examp...原创 2019-06-28 15:36:39 · 1242 阅读 · 4 评论 -
ros的CMakeLists详解
文件结构CMakeListx.txt文件必须准守下面的这些守则,否则的话,程序包将不能被正确的构建。在配置文件中,下面的顺序很重要。 Required CMake Version (cmake_minimum_required) Package Name (project()) Find other CMake/Catkin packages needed for b...原创 2019-01-12 22:51:23 · 4545 阅读 · 0 评论 -
ubuntu for ROS安装PCL
1.下载源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git2.建立build目录编译将下载完成的pcl文件拷贝到catkin_ws/src目录下,在pcl文件中建立并进入build目录$ mkdir build && cd build编译安装$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None...原创 2019-01-18 15:09:26 · 5748 阅读 · 9 评论 -
ros消息发布和订阅(python和C++)
ROS传递图像消息(C++)// Use the image_transport classes instead.#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)...原创 2019-01-14 11:35:57 · 3300 阅读 · 5 评论 -
launch文件
格式launch文件同样也遵循着xml格式规范,是一种标签文本,它的格式包括以下标签:<launch> <!--根标签--><node> <!--需要启动的node及其参数--><include> <!--包含其他launch--><machine> <!--指定运行原创 2019-01-25 17:03:41 · 1502 阅读 · 0 评论 -
深度相机标定
参考计算机视觉:相机成像原理:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换 -https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096相机标定原理 https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.htmlhttp://wiki.ros.org/openni_launch/...原创 2019-01-15 22:25:23 · 5506 阅读 · 3 评论 -
ros参数动态配置
初始参数设置有两种方法设置初始参数:一个通过launch文件来设置https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/86649031一个通过命令行来设置例如:roslaunch aruco_ros single.launch markerId:=26 markerSize:=0.08 eye:="right"参数...原创 2019-01-28 15:12:11 · 2508 阅读 · 1 评论 -
YAML配置文件读取
1.YAML 格式YAML格式的文件拓展名包括:.yml 和 .yaml,两个都表示YAML文件;XML格式的文件拓展名为: .xml基本语法规则大小写敏感使用缩进表示层级关系缩进时不允许使用Tab键,只允许使用空格。缩进的空格数目不重要,只要相同层级的元素左侧对齐即可数据结构:string: 'foo'integer: 1234float: 1234.5boole...原创 2019-01-28 17:00:53 · 6296 阅读 · 5 评论 -
ROS中使用自定义头文件和源文件的方法
自定义hello.h和hello.cpp文件,test_hello.cpp引用hello,对CmakeLists.txt进行配置:1. 存放头文件首先将头文件hello.hpp文件存放到功能包文件夹(test)下的include文件夹下的功能包名文件夹内:存放头文件(catkin_ws/src/test/include/test/hello.hpp)2.存放源文件将源文件hello.cpp...原创 2019-02-27 10:08:39 · 3549 阅读 · 5 评论