【opencv】Mat与Eigen

opencv与eigen的交互

opencv矩阵结构为：cv::Mat，或者cv::Mat_等，当需要与eigen的矩阵结构相互转换时主要使用函数：

cv::eigen2cv和cv::cv2eigen,需要头文件：#include<opencv2/core/eigen.hpp>

cv::cv2eigen

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
 
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace Eigen;
 
void main()
{
	Mat img = imread("1.jpg",CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
	int row = img.rows;
	int col = img.cols;
	MatrixXd m(row, col);
	cv2eigen(img,m);
	return;
}

cv::eigen2cv

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
 
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace Eigen;
 
void main()
{
	Mat img;
	Matrix<int,100,100> m ;
	m.fill(255);
	eigen2cv(m, img);
	return;
}

平移和旋转向量转为欧式变换矩阵（4X4）

// cvMat2Eigen
Eigen::Isometry3d cvMat2Eigen( cv::Mat& rvec, cv::Mat& tvec )
{
    cv::Mat R;
    cv::Rodrigues( rvec, R );
    Eigen::Matrix3d r;
    cv::cv2eigen(R, r);
  
    // 将平移向量和旋转矩阵转换成变换矩阵
    Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

    Eigen::AngleAxisd angle(r);
    Eigen::Translation<double,3> trans(tvec.at<double>(0,0), tvec.at<double>(0,1), tvec.at<double>(0,2));
    T = angle;
    T(0,3) = tvec.at<double>(0,0); 
    T(1,3) = tvec.at<double>(0,1); 
    T(2,3) = tvec.at<double>(0,2);
    return T;
}