launch文件

格式

launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签：

<launch>    <!--根标签-->
<node>    <!--需要启动的node及其参数-->
<include>    <!--包含其他launch-->
<machine>    <!--指定运行的机器-->
<env-loader>    <!--设置环境变量-->
<param>    <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>    <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
<arg>    <!--定义变量-->
<remap>    <!--设定参数映射-->
<group>    <!--设定命名空间-->
</launch>    <!--根标签-->

参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

示例

launch文件的写法和格式看起来内容比较复杂，我们先来介绍一个最简单的例子如下：

<launch>
<node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" />
</launch>

这是官网给出的一个最小的例子，文本中的信息是，它启动了一个单独的节点talker,该节点是包rospy_tutorials软件包中的节点。

然而实际中的launch文件要复杂很多，我们以Ros-Academy-for-Beginners中的robot_sim_demo为例：

<launch>
<!--arg是launch标签中的变量声明，arg的name为变量名，default或者value为值-->
<arg name="robot" default="xbot2"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>

<!-- Start Gazebo with a blank world -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <!--include用来嵌套仿真场景的launch文件-->
<arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/ROS-Academy.world"/>
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>

<!-- Oh, you wanted a robot? --> <!--嵌套了机器人的launch文件-->
<include file="$(find robot_sim_demo)/launch/include/$(arg robot).launch.xml" />

<!--如果你想连同RViz一起启动，可以按照以下方式加入RViz这个node-->
<!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_sim_demo)/urdf_gazebo.rviz" /-->
</launch>

.rviz文件可以通过File->Save Config As 保存得到

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter3/3.2.html

<launch>

<arg name="markerId"        default="26"/>
<arg name="markerSize"      default="0.5"/>    <!-- in m -->
<arg name="eye"             default="left"/>
<arg name="marker_frame"    default="aruco_marker_frame"/>
<arg name="ref_frame"       default=""/>  <!-- leave empty and the pose will be published wrt param parent_name -->
<arg name="corner_refinement" default="LINES" /> <!-- NONE, HARRIS, LINES, SUBPIX -->

<!--remap将发布的主题进行修改，node是启动一个节点-->
<!--param设定参数，可以在文中读到-->
<node pkg="aruco_ros" type="single" name="aruco_single">
    <remap from="/camera_info" to="/camera/rgb/camera_info" />
    <remap from="/image" to="/camera/rgb/image" />
    <param name="image_is_rectified" value="True"/>
    <param name="marker_size"        value="$(arg markerSize)"/>
    <param name="marker_id"          value="$(arg markerId)"/>
    <param name="reference_frame"    value="$(arg ref_frame)"/>   <!-- frame in which the marker pose will be refered -->
    <param name="camera_frame"       value="stereo_gazebo_$(arg eye)_camera_optical_frame"/>
    <param name="marker_frame"       value="$(arg marker_frame)" />
    <param name="corner_refinement"  value="$(arg corner_refinement)" />
</node>

</launch>

aruco_ros的single.launch文件

param设定参数，可以在执行脚本是传递，否则按照下面默认值执行

nh.param<double>("marker_size", marker_size, 0.05);
nh.param<int>("marker_id", marker_id, 300);

roslaunch aruco_ros single.launch markerId:=26 markerSize:=0.08 eye:="right"

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<launch>
  <!-- Console launch prefix -->
  <arg name="launch_prefix" default=""/>

  <!-- Config and weights folder. -->
  <arg name="yolo_weights_path"          default="$(find darknet_ros)/yolo_network_config/weights"/>
  <arg name="yolo_config_path"           default="$(find darknet_ros)/yolo_network_config/cfg"/>

  <!-- Load parameters -->
  <rosparam command="load" ns="darknet_ros" file="$(find darknet_ros)/config/ros.yaml"/>
  <rosparam command="load" ns="darknet_ros" file="$(find darknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/>

  <!-- Start darknet and ros wrapper -->
  <node pkg="darknet_ros" type="darknet_ros" name="darknet_ros" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)">
    <param name="weights_path"          value="$(arg yolo_weights_path)" />
    <param name="config_path"           value="$(arg yolo_config_path)" />
  </node>

 <!--<node name="republish" type="republish" pkg="image_transport" output="screen" 	args="compressed in:=/front_camera/image_raw raw out:=/camera/image_raw" /> -->
</launch>

这个是darknet_ros的darknet_ros.launch文件

rosparam命令可对ROS参数服务器上的参数进行操作:

Commands: 

rosparam set	set parameter 设置参数 
rosparam get	get parameter 获得参数值 
rosparam load	load parameters from file 从文件中加载参数到参数服务器 
rosparam dump dump parameters to file 将参数服务器中的参数写入到文件 
rosparam delete delete parameter 删除参数 
rosparam list list parameter names 列出参数服务器中的参数