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SLAM
视觉SLAM
windistance
此博客用于对自己遇到的问题进行备忘,同时也希望能帮助到其他人。
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ORBSLAM2之单目初始化(3)
文章目录第三阶段:三角化测量得到初始的特征点深度第四阶段: 将三角化得到的3D点包装成MapPoints,然后做 BA1.创建并插入关键帧2.创建地图点,并且关联到关键帧3.关键帧与关键帧关联4. 执行BA优化5.尺度归一化参考第三阶段:三角化测量得到初始的特征点深度如果恢复相机初始位姿成功,那么我们能得到前两帧图像的位姿,以及三角测量后的3维地图点,这些都是在Initialize()函数...原创 2019-07-26 15:21:37 · 1003 阅读 · 1 评论 -
ROS坐标系map,odom,base_link,base_laser
mapmap坐标系是一个世界固定坐标系,其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态,不应该随时间显著移动。map坐标系作为长期的全局参考是很有用的,但是跳变使得对于本地传感和执行器来说,其实是一个不好的参考坐标。使用Gmapping建图时,建图起始点被设为map的原点(如下图)base_link机器人本体坐标系,与机器人中心重合,也有的成为base_footprint。图中中心所有...原创 2019-11-19 14:09:45 · 1759 阅读 · 0 评论 -
矩阵分解与Ax=b
文章目录1. 矩阵分解1.1相关概念1.2 矩阵分解概述1.3 QR分解1.4 LU,LDU分解法1.5 乔里斯基(Cholesky)分解1.6 SVD2.使用Eigen解Ax=b线性方程组参考1. 矩阵分解1.1相关概念正交矩阵:若一个方阵其行与列皆为正交的单位向量,则该矩阵为正交矩阵,且该矩阵的转置和其逆相等。两个向量正交的意思是两个向量的内积为 0正定矩阵:如果对于所有的非零实系...原创 2019-07-29 16:17:33 · 1455 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(4)
文章目录1、单目相机的投影模型,畸变模型2、Essential、Fundamental 、Homography单目相机只旋转不平移能不能求F,只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental 、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉slam中的尺度漂移4、RANSAC算法ORBSLAM2基本矩阵的 **RANSAC**...原创 2019-07-29 14:44:13 · 690 阅读 · 1 评论 -
SVD求解Ax=0
文章目录AX=0的解AX=0的最小二乘解OpenCV求解SVD为什么Ax=0的SVD解是V的最后一列参考AX=0的解对于齐次线性方程组:Ax=0(A∈Rm×n)Ax=0(A\in R^{m \times n})Ax=0(A∈Rm×n)m是方程数,n是未知数的个数当r(A)=r(A ) =n时:当A是方阵(m=n)时: 齐次线性方程组有非零解的充要条件是它的系数行列式|A...原创 2019-07-26 10:47:01 · 6252 阅读 · 1 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(2)
文章目录第二阶段:根据匹配计算两帧之间的位姿特征点归一化-Normalize()解除归一化计算Homography,获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解单应性矩阵(归一化四点法)****3.Homography模型评分**计算Fundamental,获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解基础矩阵(归一化八点法)****3.Fundamental模型评分**计算Essent...原创 2019-07-25 10:19:08 · 4178 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(1)
文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段:通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段:1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿,获得初始位姿3 三角化测量得到初始的特征点深度,包装成MapPoint,构建初始地图。4 BA优化初始化结果第一阶段:通过匹配选取起始两帧这一阶段...原创 2019-07-24 14:37:27 · 1167 阅读 · 0 评论 -
ubuntu for ROS安装PCL
1.下载源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git2.建立build目录编译将下载完成的pcl文件拷贝到catkin_ws/src目录下,在pcl文件中建立并进入build目录$ mkdir build && cd build编译安装$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None...原创 2019-01-18 15:09:26 · 5761 阅读 · 9 评论 -
Ubuntu安装Ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git依赖安装sudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libeigen3-dev# SuiteSparse和CXSpars...原创 2019-03-26 23:51:50 · 1098 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04下eigen安装
1、apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置),若实际中默认安装到了/usr/include的话,可以对应替换下面命令的相应部分)运行命令:sudo apt-get install libeigen3-dev运行命令:(参考第二种方法的最下面的说明)sudo cp -r /usr/local/include...原创 2019-06-28 16:01:08 · 14663 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2安装问题总结
问题1[rosbuild] Building package ORB_SLAM-master [rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py/home/windistance/program/ORB_SLAM2/Examp...原创 2019-06-28 15:36:39 · 1250 阅读 · 4 评论