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计算机视觉
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此博客用于对自己遇到的问题进行备忘,同时也希望能帮助到其他人。
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torch.backends.cudnn.benchmark和cudnn.deterministic
当使用新的尺度参数的时候,cuDNN 自动从几种算法里面寻找最适合当前配置的高效算法,之后所有相同参数的数据都采用这个算法。但是由于噪声等造成即使在同一个机器也可能会选择不同的算法。因此方便复现、提升训练速度就:torch.backends.cudnn.benchmark = False不需要复现结果、想尽可能提升网络性能:torch.backends.cudnn.benchmark = True虽然通过torch.backends.cudnn.benchmark = False限制了算法的选原创 2020-10-29 16:58:37 · 4948 阅读 · 2 评论 -
OpenCV矩阵操作
文章目录1.矩阵创建2.矩阵初始化3.矩阵转置(t())4.矩阵求逆(inv)5.矩阵元素访问ptr<>()at<>()6. 行列式(determinant)7.矩阵复制(clone/copyTo)8.矩阵行列的提取(rowRange/colRange)9.对角矩阵(diag)10.矩阵重塑(reshape)11.范数(cv::norm)12.对Mat进行排序13.矩阵其他...原创 2019-07-24 14:23:48 · 3132 阅读 · 1 评论 -
【opencv】Mat与Eigen
文章目录opencv与eigen的交互cv::cv2eigencv::eigen2cv平移和旋转向量转为欧式变换矩阵(4X4)opencv与eigen的交互opencv矩阵结构为:cv::Mat,或者cv::Mat_等,当需要与eigen的矩阵结构相互转换时主要使用函数:cv::eigen2cv和cv::cv2eigen,需要头文件:#include<opencv2/core/eige...原创 2019-07-02 15:30:23 · 2796 阅读 · 2 评论 -
Mat与IplImage的转换
Opencv3.x中Mat与IplImage的转换Mat转IPLImageIplImage img = IplImage(mat);IplImage转MatMat mat=cvarrToMat(img);opencv2.x中Mat与IplImage的转换Mat转IPLImageIplImage img = IplImage(mat);IplImage转MatIplImage * ...原创 2019-01-12 18:11:15 · 11766 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(3)
文章目录第三阶段:三角化测量得到初始的特征点深度第四阶段: 将三角化得到的3D点包装成MapPoints,然后做 BA1.创建并插入关键帧2.创建地图点,并且关联到关键帧3.关键帧与关键帧关联4. 执行BA优化5.尺度归一化参考第三阶段:三角化测量得到初始的特征点深度如果恢复相机初始位姿成功,那么我们能得到前两帧图像的位姿,以及三角测量后的3维地图点,这些都是在Initialize()函数...原创 2019-07-26 15:21:37 · 1003 阅读 · 1 评论 -
opencv3之SVD
cv::SVD::computestatic void cv::SVD::compute(InputArraysrc,OutputArrayw,OutputArrayu,OutputArrayvt,intflags = 0)参数://A=u*w*vtsrc decomposed matrixw calcul...原创 2019-07-22 15:46:46 · 8935 阅读 · 0 评论 -
SVD求解Ax=0
文章目录AX=0的解AX=0的最小二乘解OpenCV求解SVD为什么Ax=0的SVD解是V的最后一列参考AX=0的解对于齐次线性方程组:Ax=0(A∈Rm×n)Ax=0(A\in R^{m \times n})Ax=0(A∈Rm×n)m是方程数,n是未知数的个数当r(A)=r(A ) =n时:当A是方阵(m=n)时: 齐次线性方程组有非零解的充要条件是它的系数行列式|A...原创 2019-07-26 10:47:01 · 6252 阅读 · 1 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(2)
文章目录第二阶段:根据匹配计算两帧之间的位姿特征点归一化-Normalize()解除归一化计算Homography,获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解单应性矩阵(归一化四点法)****3.Homography模型评分**计算Fundamental,获取模型评分**1.将特征点归一化****2.求解基础矩阵(归一化八点法)****3.Fundamental模型评分**计算Essent...原创 2019-07-25 10:19:08 · 4178 阅读 · 0 评论 -
error: (-215:Assertion failed) size.width>0 && size.height>0 in function 'cv::imshow'
error: OpenCV(3.4.4) C:\projects\opencv-python\opencv\modules\highgui\src\window.cpp:356: error: (-215:Assertion failed) size.width>0 && size.height>0 in function ‘cv::imshow’要把载入的图片放到代...原创 2019-06-30 22:09:14 · 5533 阅读 · 2 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(1)
文章目录ORB_SLAM2单目初始化步骤第一阶段:通过匹配选取起始两帧参考ORB_SLAM2单目初始化步骤ORB_SLAM2单目模式的初始化过程可以分为以下阶段:1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧2 根据匹配计算两帧之间的位姿,获得初始位姿3 三角化测量得到初始的特征点深度,包装成MapPoint,构建初始地图。4 BA优化初始化结果第一阶段:通过匹配选取起始两帧这一阶段...原创 2019-07-24 14:37:27 · 1167 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2之单目初始化(4)
文章目录1、单目相机的投影模型,畸变模型2、Essential、Fundamental 、Homography单目相机只旋转不平移能不能求F,只旋转不平移能不能求H为什么本质矩阵的秩为2为什么基础矩阵的秩为2Essential、Fundamental 、Homography的自由度和计算需要的点对数3、单目视觉slam中的尺度漂移4、RANSAC算法ORBSLAM2基本矩阵的 **RANSAC**...原创 2019-07-29 14:44:13 · 690 阅读 · 1 评论 -
矩阵分解与Ax=b
文章目录1. 矩阵分解1.1相关概念1.2 矩阵分解概述1.3 QR分解1.4 LU,LDU分解法1.5 乔里斯基(Cholesky)分解1.6 SVD2.使用Eigen解Ax=b线性方程组参考1. 矩阵分解1.1相关概念正交矩阵:若一个方阵其行与列皆为正交的单位向量,则该矩阵为正交矩阵,且该矩阵的转置和其逆相等。两个向量正交的意思是两个向量的内积为 0正定矩阵:如果对于所有的非零实系...原创 2019-07-29 16:17:33 · 1455 阅读 · 0 评论 -
3D空间变换
文章目录1、等距变换(欧式变换)2、相似变换3、仿射变换(正交投影)4、射影变换(透视变换)参考1、等距变换(欧式变换)它相当于是平移变换(t)和旋转变换(R)的复合,等距变换前后长度,面积,线线之间的角度都不变。自由度 6 (旋转变换R3个参数可以表示,自由度+3,平移变换t也需要三个参数表示,自由度+3)T=[Rt0T1]T= \begin{bmatrix} R &a...原创 2019-07-25 10:12:11 · 1066 阅读 · 1 评论 -
ubuntu for ROS安装PCL
1.下载源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git2.建立build目录编译将下载完成的pcl文件拷贝到catkin_ws/src目录下,在pcl文件中建立并进入build目录$ mkdir build && cd build编译安装$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None...原创 2019-01-18 15:09:26 · 5761 阅读 · 9 评论