rqt查看话题数据

1、查看话题

rostopic list

2、打开rqt

rqt_plot

3、添加topic
在topic处删掉/，然后打出/选择将要显示的话题，点击+按钮。

注意：如果添加了话题，无法点击+按钮添加，可能是话题数据的消息格式不对或者没有将话题选择到最底层。

解决办法：将要显示的话题数据保存到名为xxx.txt中，查看该话题的消息格式。

rostopic echo /topic_name > xxx.txt

然后根据消息格式在rqt的topic中补全即可。

例如：我们想看ekf包融合后里程计odom_combined中xyz数据，但是rostopic list得出的话题名称为：/robot_pose_ekf/odom_combined，在rqt中输入该话题后无法点击+按钮。
解决办法：

rostopic echo /robot_pose_ekf/odom_combined > odom_combined.txt

得到的txt文档如图所示：

可以看出我们需要得到的xyz数据位于odom_combined话题中的pose/pose/position下。所以我们应该咋rqt中这样添加topic：
/robot_pose_ekf/odom_combined/pose/pose/position/x
/robot_pose_ekf/odom_combined/pose/pose/position/y
/robot_pose_ekf/odom_combined/pose/pose/position/z
即可看到xyz数据。