Ros中可视化工具rqt 命令

rqt工具箱可视为ROS数据的界面调试工具。

rosrun rqt_（按tab键）:可以查看所有的rqt工具。

以下介绍为常用的命令。

目录

1 rqt_tf_tree

2 rqt_graph

3 rqt_plot

4 rqt_topic

---

1 rqt_tf_tree

：查看tf树之间的关系，用于可视化ROS-TF的框架树

每一个节点都是一个tf的link，节点与节点相连接处申明了node信息。

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

 

 2 rqt_graph

：查看node节点之间的关系，需要理清node到node之间关系时候用到的。

页面左上角选择active是正常运行的节点；选择all，若是存在某个节点，但是节点挂了，节点名前会有“n_”开头的。

rosrun rqt_graph rqt_graph

 3 rqt_plot

：rqt_ploy可以可视化一切带有时间戳的数据，只要用话题发布出来了，且数据带有时间戳（ROS的数据都自带时间戳的）

rqt_plot提供了一个GUI插件，使用不同的绘图方式在2D界面中可视化数值，如PID调试数据，IMU数据等等，数据绘制图(用于绘制系统中变量的变化情况，更直观)

rosrun rqt_plot rqt_plot

4 rqt_topic

：ros用于查看topic发布频率的指令。

显示主题调试信息， 包括发布者、 接收者、 发布速率和发布的消息。可以查看消息字段并选择你想要订阅的主题以分析带宽和速率（Hz），以及查看最新发布的消息。

注意， 锁定的主题通常不会持续发布， 所以不会看到任何关于它们的信息。

rosrun rqt_topic rqt_topic   //topic发布频率

 【ROS学习】ROS上常用的rqt工具_Q小鑫的博客-CSDN博客_rqt