机械臂动力学

机械臂动力学研究的是机械臂在运动过程中各部分受到的力和力矩，以及如何根据这些力和力矩预测机械臂的运动。这涉及到机械臂的几何、运动和动力学建模，从而能够准确描述和控制其行为。

机械臂动力学基本介绍：

1.动力学模型：

l前向动力学（Forward Dynamics）：给定关节的力矩，求解机械臂的加速度、速度和位置。

l逆向动力学（Inverse Dynamics）：给定机械臂的期望运动（位置、速度、加速度），计算实现该运动所需的关节力矩。

2.拉格朗日方法：最常用的动力学分析方法，通过构建拉格朗日方程（动能减去势能）来模拟机械臂系统的动力学行为。

3.牛顿-欧拉方法：直接应用牛顿第二定律和欧拉运动定律，适用于高速和高精度机械臂的动力学建模。

常见的动力学控制器