ROS2(humble、galactic)安装moveit2

@TOC

1. 配置ros2环境

1.1 明确系统环境及ros2版本

本人有两个虚拟机环境分别对应：ubuntu22.04 ros2 hubmle以及ubuntu20.04 ros2 galactic
下面涉及版本的地方统一用$ROS_DISTRO代替（默认ros2已安装），使用时替换自己的ros2版本
可在/opt/ros/下查看自己的版本
受网络影响，以下参考鱼香ros的指令进行替换

1.2 更换系统源

要想富，先修路，国内源将大幅度提高安装效率及成功概率。
先下载小鱼的一键安装指令，若还没有装ros2也可使用此方法安装，傻瓜操作，小鱼真厉害！

 wget http://fishros.com/install -O fishros&&. fishros

然后选择【5-一键配置:系统源】->【2-更换系统源并清理第三方源】->【1-添加ROS/ROS2源】

1.3 安装rosdep

moveit2需要用到该指令，但国内下载一直不成功，因此依旧使用小鱼的一键安装指令，指令同上，选择【3-一键安装:rosdep】
与原指令不同的是，所有的rosdep指令要换成rosdepc，如下载之后源指令要运行

sudo rosdep init
rosdep update

小鱼的指令要替换成

sudo rosdepc init
rosdepc update

简单方便！！！

1.4 安装mixin colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin up

1.5 安装vcstool

sudo apt install python3-vcstool

若该语句安装失败，尝试使用

pip3 install vcstool

若pip3报错则尝试更新pip版本。

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python get-pip.py    # 运行安装脚本

1.6 更新源和相应其他配置

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

2 安装moveit2

此环节正式进入漫长的试错环节。

2.1 安装MoveIt2

使用下面命令，用ros2版本名称替代$ROS_DISTRO

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-moveit

2.2 安装MoveIt2_tutorial (能访问github)

1.建立工作空间，来存放MoveIt2_tutorial包含的packages

mkdir -p ~/ws_moveit2/src

2.定位到src文件夹下

cd ~/ws_moveit2/src

3.从github拉取所需文件

git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git -b $ROS_DISTRO

4.继续从仓库拉取所需文件

vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

可能会失败，需要多次重复尝试，可以不删除src中已经下载的文件继续重复执行。

5.安装必要的依赖

sudo apt update && rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

注意，上面指令用的是rosdepc，若你下载的是rosdep需要替换。
若使用上述方法成功换源，则该环节直接会通过。否则会报错，主要表现在安装不全。此时的解决方法是使用如下指令手动安装。若报错为file_name，则执行

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-file-name

若所有文件安装成功后（上述指令返回已安装），rosdepc指令依旧报错，则不需要处理，向下执行即可。

6.编译
注意要在ws_moveit2文件夹下编译，不要在src目录下编译

cd ~/ws_moveit2
colcon build --mixin release

若报错与release相关，则运行以下指令

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

7.配置环境文件

source install/setup.bash

为了不用每次打开终端都source，可以修改.bashrc

echo 'source ~/ws_moveit2/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

到这里就完成MoveIt2的安装工作。

3 测试

至此，在工作目录下打开终端，并运行示例程序

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

就可以看见界面了，后续机器人操作可参考以下连接。