标定lidar-imu外参

通过调研lidar-imu外参的标定方法主要有三种：

• 哈工大（HIT_lidar_imu_calib_ws）
  https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib
• ethz（lidar_align）
  https://github.com/ethz-asl/lidar_align
• 浙大（lidar_IMU_calib-master）
  https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

哈工大的只能标定旋转矩阵（可能比较适合平移向量几乎为0的情况），浙大的捣鼓起来似乎很麻烦，而且网上有人用这个标定结果不好，所以我就选择了ethz。

不过作者认为该代码不适合lidar-imu的标定，因为imu会漂移，他认为最好是借助lidar-odom进行标定，比如另外加入视觉+imu算出位姿值。不过我调研发现，网上很多人采用了imu进行标定，并且运行结果也不错，因此采用了该方案。

参考：

https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/115265585

https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/123364068

为了能够直接读取imu数据，需要对其中的接口，即loader.cpp文件进行修改，已经有大佬修改完毕，可以直接用，项目链接。项目在实验室电脑路径为~/桌面/liweidong/wwtx_ethz_lidar_imu_calib_ws

1. 录制

固定镭射c16激光雷达和zed2i相机，开启c16和相机：

source ~/桌面/lidar/leishen_ws/devel/setup.bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_c16.launch

source ~/桌面/zed/ros/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch

开启录制：

rosbag record /zed2i/zed_node/imu/data /lslidar_point_cloud

lidar和相机应该6个自由度都动一下。

2. 标定

修改~/桌面/liweidong/wwtx_ethz_lidar_imu_calib_ws/src/lidar_align_ww tx-main/launch/lidar_align.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>

  <arg name="bag_file" default="/home/scut512/imu_lidar_data.bag"/>
  <arg name="transforms_from_csv" default="false"/>
  <arg name="csv_file" default="/home/test/文档/a.csv"/>

  <node pkg="lidar_align" name="lidar_align" type="lidar_align_node" output="screen">
    <param name="input_bag_path" value="$(arg bag_file)" />
    <param name="input_csv_path" value="$(arg csv_file)" />
    <param name="output_pointcloud_path" value="$(find lidar_align)/results/$(anon lidar_points).ply" />
    <param name="output_calibration_path" value="$(find lidar_align)/results/$(anon calibration).txt" />
    <param name="transforms_from_csv" value="$(arg transforms_from_csv)"/>
  </node>

</launch>

主要是修改bag的位置，然后执行：

source ~/桌面/liweidong/wwtx_ethz_lidar_imu_calib_ws/devel/setup.bash
roslaunch lidar_align lidar_align.launch

冲杯茶，得等好一会，最后在~/桌面/liweidong/wwtx_ethz_lidar_imu_calib_ws/src/lidar_align_ww tx-main/results目录下可以获得外参。