SLAM技术
文章平均质量分 78
涉及视觉SLAM、VINS等
达闻东
这个作者很懒,什么都没留下…
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标定lidar-imu外参
哈工大的只能标定旋转矩阵(可能比较适合平移向量几乎为0的情况),浙大的捣鼓起来似乎很麻烦,而且网上有人用这个标定结果不好,所以我就选择了ethz。不过作者认为该代码不适合lidar-imu的标定,因为imu会漂移,他认为最好是借助lidar-odom进行标定,比如另外加入视觉+imu算出位姿值。不过我调研发现,网上很多人采用了imu进行标定,并且运行结果也不错,因此采用了该方案。参考:为了能够直接读取imu数据,需要对其中的接口,即loader.cpp文件进行修改,已经有大佬修改完毕,可以直接用,。原创 2023-05-10 10:39:46 · 902 阅读 · 0 评论 -
zed2i相机中imu内参的标定及外参标定
是要标定的时间长度(分钟),应当与录制的bag的时间长度一致,或者短一点,切不可比录制时间还长,不然标定会一直卡住。值得注意,imu内参的标定其实不是那么重要,大致上给一个值应该影响不大,比如下面是官方给的参数。,前者应该是在后者基础上做了一定的滤波处理,我后面采用了前者。值得注意的是,zed2i提供的imu话题有两个,一个是。找个地方放置相机,保持静止,录制2个多小时。将相机标定时录制的bag,相机标定得到的结果。需要等几分钟,然后就会得到标定结果。如果自行标定,可以采用。和imu标定得到的结果。原创 2023-05-10 10:39:55 · 1167 阅读 · 0 评论 -
zed2i相机内参标定
参考:参考以上连接先安装kalibr。原创 2023-05-10 10:38:53 · 1304 阅读 · 0 评论 -
【论文阅读】用于自动泊车的,基于混合鸟瞰图边的语义视觉SLAM
同时IPM图片中存在非常多的炫光,因此没有提取road marking,而是选择提取edge,并对edge进行了复杂的筛选。由于获得edge并不稳定,容易混入错误的edge,也容易把正确的但是是辐射状的edge给剔除,因此这里不能采用keyframe来构建Local map,不然不稳定,因此采用普通frame来构建local map。在地下环境中,直接提取点线特征,然后进行匹配的方法很难奏效,因此选择利用语义分割获得语义特征,然后在IPM图片下,深度也都是已知的,再利用ICP进行匹配。原创 2023-03-17 15:48:06 · 357 阅读 · 1 评论 -
【机器人学中的状态估计】第三讲 非线性高斯系统的状态估计问题
不同的误差项涉及到的优化变量是不同的,因此为了统一描述,优化变量被统一写在一个变量当中,误差项求雅克比时也是对所有优化变量求导的。不同种类的误差项求出的雅克比形式是不同的,最后是把所有雅克比求和来近似海塞矩阵,而海塞矩阵本身是对线性系统中。上图把线性化后的误差显式地写出来了,其实反而费解,比较容易理解的形式可以参见我写的激光SLAM笔记的图优化部分。仅仅表示递推关系而不是整个误差项,这与《SLAM十四讲》中的表示容易混淆。下面采用的是高斯牛顿法,也就是对误差进行线性化,而不是误差的平方。原创 2023-03-17 15:49:29 · 160 阅读 · 0 评论 -
VICP:速度更新的迭代最近点算法
ICP算法在计算过程中会给定两次扫描的点云结果以及一个初始的位姿,如果这个初始位姿给的不够接近真实值,那么ICP的估计结果就会陷入局部最优,因此实际上我们会采用不断迭代的方法来避免这种情况。这里定义Xxi为一帧扫描的点云,Yyi为另一帧扫描的点云,xi和yi分别为其中的第i个点,这里我们希望求得从X点云到Y点云的旋转矩阵R和平移向量p,那么有:我们会重复上述过程,即求得变换Ti,然后将yi通过Ti。原创 2023-03-17 15:46:53 · 547 阅读 · 0 评论 -
VDO-SLAM: 一个基于视觉的动态对象感知系统
这么强的假设限制了在大范围的重要真实场景应用中,自动驾驶机器人系统的部署,包括高度动态和无结构化的环境中。这篇文章提出了VDO-SLAM,一个鲁棒的感知物体的动态SLAM系统,其利用语义信息来估计场景中刚体的运动,不需要物体的的形状和运动模型的先验信息。现有的SLAM一般借助了低层次的信息,比如点、线、面,而深度学习提供了更加高层次的信息,比如检测和分割。分别就是上述的四种误差项,值得注意的是这里的相机位姿相对变换误差和物体位姿平滑误差都加上了log,这里应该是为了降低权重。优化过程中的雅克比怎么求的?原创 2023-03-17 15:48:20 · 713 阅读 · 0 评论 -
ROS速览
1. 如何编译ROS 工作空间下的代码?# 建立ROS工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/src# 克隆代码git clone url# 安装依赖包rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y# 编译cd ..catkin_make# 刷新该终端下的环境变量(可在该终端下直接召唤ros节点)source ~/catkin_ws/devel/se原创 2021-07-27 00:04:21 · 62 阅读 · 0 评论 -
【机器人学中的状态估计】第一讲
机器人中的状态估计原创 2022-03-08 11:06:14 · 2204 阅读 · 6 评论 -
SLAM小白入门系列(2)ROS的安装
SLAM中,ROS是经常用到的框架,所以在这里学习一下如何安装ROS,顺便推荐一波学习资源:ROS入门教程。1 须知ROS的版本是与Ubuntu的版本唯一对应的,即便是高版本的Ubuntu也不能运行低版本的ROS,这就要求我们在安装Ubuntu系统时需要很谨慎。博主就踩坑了,先前安装了一个Ubuntu19.10,现在发现没有对应的ROS系统,只能重装一个Ubuntu18.04,说起来都是...原创 2020-05-03 11:33:44 · 492 阅读 · 0 评论 -
SLAM小白入门系列(1)Ubuntu双系统的安装与重装
本文主要是自己安装和重装Ubuntu系统的过程记录,机子为Acer(宏碁),UEFI引导。在Acer上的安装存在bios无法识别ubuntu系统的问题,故写此文章记之。本文仅供参考,不一定非常准确,有错误请轻喷。一 准备工作1 下载镜像文件首先你需要获得一个Ubuntu的镜像文件,Ubuntu是一个开源的系统,可以直接去官网下载,但是官网下载非常慢,所以这里可以选择国内镜像网站下载,我是...原创 2020-05-02 13:26:29 · 962 阅读 · 1 评论