ROS速览

1. 如何编译ROS 工作空间下的代码？

# 建立ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

# 克隆代码
git clone url
# 安装依赖包
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

# 编译
cd ..
catkin_make

# 刷新该终端下的环境变量（可在该终端下直接召唤ros节点）
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# 将package信息写入环境变量（打开任意终端就可以直接召唤ros节点了）
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. 如何在ROS空间下创建一个package？

# 在ROS工作空间src文件夹下
cd ~/catkin_ws/src

# roscpp rospy std_msgs为常用依赖
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

3. 如何配合Qt Creator食用ROS？

• Qt Creator下ROS工程和package的创建
  点我点我点我

• Qt Creator下.launch文件的创建
  点我点我点我

4. 如何调试ROS工程？

• 若采用rosrun启动节点，ROS_INFO和cout语句都可以在终端输出调试信息；
• 若采用.laucnh启动多个节点，默认不会在终端输出调试信息，但是会在日志中记录ROS_INFO和cout语句的调试信息，日志路径为~/.ros/log，/latest文件夹中有最近一次调试的信息。
  如果希望该种情况下仍然在终端输出调试信息，可以在.launch中添加参数output="screen"，如<node pkg="pkg_test" name="node_a" type="node_a" output="screen"/>。
• ROS_INFO输出的信息带有[INFO]前缀, cout输出的信息则没有。

断点调试

参考文献

• https://blog.csdn.net/shaochuang1/article/details/98890222