SLAM中,ROS是经常用到的框架,所以在这里学习一下如何安装ROS,顺便推荐一波学习资源:ROS入门教程。
1 须知
ROS的版本是与Ubuntu的版本唯一对应的,即便是高版本的Ubuntu也不能运行低版本的ROS,这就要求我们在安装Ubuntu系统时需要很谨慎。博主就踩坑了,先前安装了一个Ubuntu19.10,现在发现没有对应的ROS系统,只能重装一个Ubuntu18.04,说起来都是泪啊。
下面给出ROS和Ubuntu的版本对应关系。
尽管ROS版本如此多,但是学习起来差不多。考虑到偶数年份发布的版本是LTS(Long-Term-Support, 长期支持版本),所以安装偶数年份的为佳。博主装了Ubuntu18.04和ROS Melodic。
2 安装步骤
切切注意,这里要把源改成国内的镜像,千万别用国外的,不然速度慢的你怀疑人生。
3 可能出现的问题
4 安装后测试
在安装完ROS后,我们用小海龟进行测试。
第一步,打开一个终端测试roscore是否能正常启动,使用ROS必须保证roscore运行:
$ roscore
第二步,新开启一个终端,执行以下命令:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
第三步,再开启一个终端,执行以下命令
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意将鼠标点在最后那个终端上面,然后就可以用方向键控制小海龟的移动的,有点萌。像下面这样:
5 RobotWare Studio的安装
RobotWare Studio是一款适用于ROS开发的IDE,尽管Qt Creator等也可以,但是建议使用RobotWare Studio。
官网现在上不了,这里提供百度网盘的下载链接。
[常见错误]
(https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406)
[经典timeout 问题](https://blog.csdn.net/qq_35237993/article/details/79814064)
OK,完事了,可以愉快地玩ROS了。