SLAM小白入门系列（2）ROS的安装

SLAM中，ROS是经常用到的框架，所以在这里学习一下如何安装ROS，顺便推荐一波学习资源：ROS入门教程。

1 须知

ROS的版本是与Ubuntu的版本唯一对应的，即便是高版本的Ubuntu也不能运行低版本的ROS，这就要求我们在安装Ubuntu系统时需要很谨慎。博主就踩坑了，先前安装了一个Ubuntu19.10，现在发现没有对应的ROS系统，只能重装一个Ubuntu18.04，说起来都是泪啊。

下面给出ROS和Ubuntu的版本对应关系。

尽管ROS版本如此多，但是学习起来差不多。考虑到偶数年份发布的版本是LTS（Long-Term-Support， 长期支持版本），所以安装偶数年份的为佳。博主装了Ubuntu18.04和ROS Melodic。

2 安装步骤

ROS入门教程-安装并配置ROS环境（melodic版本）

切切注意，这里要把源改成国内的镜像，千万别用国外的，不然速度慢的你怀疑人生。

3 可能出现的问题

sudo rosdep init出现错误

4 安装后测试

在安装完ROS后，我们用小海龟进行测试。

第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

$ roscore

第二步，新开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步，再开启一个终端，执行以下命令

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意将鼠标点在最后那个终端上面，然后就可以用方向键控制小海龟的移动的，有点萌。像下面这样：

5 RobotWare Studio的安装

RobotWare Studio是一款适用于ROS开发的IDE，尽管Qt Creator等也可以，但是建议使用RobotWare Studio。

官网现在上不了，这里提供百度网盘的下载链接。

RobotWare Studio 密码: 8a6d

安装教程

[常见错误]
(https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406)
[经典timeout 问题]（https://blog.csdn.net/qq_35237993/article/details/79814064）

OK，完事了，可以愉快地玩ROS了。