机器人学习
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将所有的机器人学习相关文章集中一起，方便自己和他人阅读
杨广帅
7年来从事有源医疗器械研发、测试工作，同时辅助注册，擅长电气安全、电磁兼容、环境试验及报警测试以及产品技术要求、说明书及风险管理报告的编写工作
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ABB机器人学习笔记（二）
MoveAbsJ — 把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ （绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。MOVEJ和MOVEL的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。使用实例：l 终点是一个单一点l 对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运...转载 2018-08-06 12:49:56 · 8860 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人学习笔记（一）
1，机器人品牌：发那科（FANUC-日本），安川（Yaskawa-日本），库卡（KUKA-德国），ABB，爱普生等等~2，ABB仿真软件：robotstudio3，ABB机器人命名：IRB+数字（使用方法基本一致）4，ABB机器人组成：机器人本体，控制柜，示教器；本体顾名思义是机器人实际工作部分，ABB机器人本体有6个轴，颜色常为橘黄；控制柜：机器人大脑，控制机器人运动与信号的输入...原创 2018-08-04 14:40:49 · 11566 阅读 · 0 评论 -
为什么robotstudio虚拟示教器打不开？
按照安装教程正确安装了robotstudio&robotware,正常打开软件后虚拟示教器一直打不开，总是会弹出如下错误：于是各方搜索资料查询，每个人原因不同，遇到类似问题可以尝试一下，常见的解决方案如下：1.重新安装，确定二者安装在同一目录下且路径中不存在中文；这个我自己重装了两边，问题依然存在，排除；2.更改计算机名打开计算机，选择系统属性找到计算机名，点击更改设置...原创 2018-08-09 13:12:49 · 28245 阅读 · 8 评论 -
robotstudio5.15 如何激活
安装软件完成后，打开后单击选项，然后单击查看已安装许可证即可原创 2018-08-11 15:29:35 · 13655 阅读 · 2 评论 -
ABB机器人学习笔记（三）-创建基本仿真机器人工作站
经过前面对机器人基本情况的了解，以及ABB编程仿真软件robotstudio的安装和界面的认识，接下来学习的是创建基本仿真机器人工作站，基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。1.导入机器人在基本功能选项卡的ABB模型库中，提供了几乎所有的机器人产品模型来作为仿真使用。如下图：单击选择其中型号为IRB2600,确定好版本，单击确定即可实际应用中根据项目需求选定具体的机器人型号及...原创 2018-08-22 16:57:34 · 12147 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人学习笔记（四）-手动操纵机器人
接上继续学习，手动操纵机器人共有三种模式：单轴运动，线性运动和重定位运动。1.单轴运动：一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。点击控制器-->示教器-->虚拟示教器 打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：在示教器主界面中选择手动操纵选择动作模式，默认的为1-3轴点进去...原创 2018-08-23 09:09:47 · 15251 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人学习笔记（五）-创建机器人工具数据tooldata
在进行正式编程之前，需要构建必要的编程环境，机器人的工具数据和工件坐标系就在其内，二者都需要在编程前提前定义。工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。TCP设定原理如下1.首先在机器人工作...原创 2018-09-05 11:17:49 · 22144 阅读 · 5 评论 -
ABB机器人学习笔记（六）-创建工件坐标系
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径即可随之更新。在对象的平面上，只要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标原点，X1,X2确定工件坐标正方向，Y1确定工件坐标Y正方向，最后Z的正方向根据右手定则得出。具体步骤如下：点击ABB，选择手动...原创 2018-09-06 09:37:54 · 29734 阅读 · 1 评论 -
ABB机器人学习笔记（七）-机器人编程
机器人的应用程序是使用一种称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。它是一种英文编程语言，包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。创建程序模块步骤如下：点击ABB，选择程序编辑器→弹出不存在程序，提示是否需要新建程序时选取消→打开文件菜单，选择新建模块→弹出的对话框点击是，继续→通过按钮ABC为程序模块设定名称为m1，单击确定→选择自己设定的模块，单击显示...原创 2018-09-07 08:53:01 · 11149 阅读 · 1 评论 -
ABB机器人学习笔记（八）-机器人编程任务实战
今天来讲学习的知识应用于实战编程：利用已搭建好的仿真工作站和机器人系统，在建立好例行程序后，编写机器人程序，完成机器人从A0到A1点，在经过A2点到达A3点，最后回到A0点这样的运动过程。其中P0点作为机器人运动的起点，它要求机器人6轴的角度分别为0°，-25°，15°，0°，50°，0°，而且A1,A2,A3三点在同一条直线上，该直线就是下图所示桌子的一条边，A1,A3是桌子的两个顶点。从程...原创 2018-09-08 10:08:12 · 17905 阅读 · 0 评论 -
ABB机器人学习笔记（九）-ABB机器人常用指令详解（1）
经过前面的连续学习，对于ABB机器人我们已经有了初步的了解，会简单操作以及做一些简单地编程并调试，下面学习一下ABB机器人常用指令：1.MoveAbsJ（绝对关节移动）：把机器人移动到绝对轴位置，该位置在轴定位中定义。例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；机器人将携带工具2沿着一个非线性路径以速度数据为v1000和zone数据为为z50到绝对轴位置p50；Mo...原创 2018-09-10 09:47:00 · 23327 阅读 · 1 评论 -
ABB机器人学习笔记（十）-ABB机器人常用指令详解（2）
MoveExtJ：移动一个或者多个没有TCP的机械单元MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.MoveExtJ\Conc，jpos20，vrot10\T:=5,fine\InPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，...原创 2018-09-11 09:21:10 · 13220 阅读 · 2 评论 -
机器人路线图报告解读-医疗机器人
作者：师云雷-许三多链接：https://www.zhihu.com/question/25809337/answer/61561896来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 机器人路线图报告解读-医疗机器人一、 美国机器人路线图医疗机器人研究美国学术与工业界对机器人的研究向来从解决实际问题出发，2016年美国机器人发展路线图第四章：He...转载 2018-07-21 10:26:26 · 4875 阅读 · 0 评论 -
BAT机器学习面试1000题系列
July我又回来了。 之前本博客整理过数千道微软等公司的面试题，侧重数据结构、算法、海量数据处理，详见：微软面试100题系列，今17年，近期和团队整理BAT机器学习面试1000题系列，侧重机器学习、深度学习。我们将通过这个系列索引绝大部分机器学习和深度学习的笔试面试题、知识点，它将更是一个足够庞大的机器学习和深度学习面试库/知识库，通俗成体系且循序渐进。 此外，有四点得...转载 2018-07-23 13:08:41 · 5429 阅读 · 0 评论 -
深度学习面试100题（第11-15题）
1.请简要介绍下tensorflow的计算图。解析：Tensorflow是一个通过计算图的形式来表述计算的编程系统，计算图也叫数据流图，可以把计算图看做是一种有向图，Tensorflow中的每一个节点都是计算图上的一个Tensor, 也就是张量，而节点之间的边描述了计算之间的依赖关系(定义时)和数学操作(运算时)。如下两图表示：a=x*y; b=a+z; c=tf.reduce_sum(b...转载 2018-07-25 14:40:20 · 2032 阅读 · 0 评论 -
机器学习领域有哪些创业机会和困难？
我在工业机器人这个领域工作了差不多十年之久，自动化科班出身，在ABB，安川从技术干销售到干管理，从外资干到国产，在国内机器人圈子里几乎都混个脸熟。这个问题我觉得还是可以回答的。 首先，坑爹的那就是“机器人”这个概念太模糊了，无论六轴，四轴，三轴，扫地的机器和胸前戴着LCD屏幕能发出人说话的人偶，消防灭火的机器蜘蛛，带着几个竹蜻蜓在天空中飞来飞去的无人机，乃至完全没有实体的纯聊天软件...转载 2018-08-03 14:02:32 · 2723 阅读 · 0 评论