ABB机器人学习笔记（一）

1，机器人品牌：发那科（FANUC-日本），安川（Yaskawa-日本），库卡（KUKA-德国），ABB，爱普生等等~

2，ABB仿真软件：robotstudio

3，ABB机器人命名：IRB+数字（使用方法基本一致）

4，ABB机器人组成：机器人本体，控制柜，示教器；

本体顾名思义是机器人实际工作部分，ABB机器人本体有6个轴，颜色常为橘黄；控制柜：机器人大脑，控制机器人运动与信号的输入输出；示教器就是人拿在手上对机器人进行编程调试的设备；

5，ABB机器人接线：
5-1，动力电缆-控制柜给机器人供电
5-2，数据电缆-控制柜计算被每一个轴运动的角度
5-3，用户电缆-根据自己需求选择，可以不接

6，Robotstudio（ABB机器人仿真软件）安装
可以通过我要自学网下载：Win8安装的时候，点击Launch运行安装时，将兼容性改为Win7兼容下运行即可；Robotstudio和Robotware安装在同一个目录；软件有三十天试用期，试用期间所有功能可用，过了试用期部分功能受限，主要功能可用；

7，软件中：                                                                                                                                                                                     主题颜色修改背景色为黑色保护眼睛
添加机器人—ABB模型库
添加控制柜—导入模型库（但是在软件中控制柜没有效果，实际中起控制作用）
添加模型（焊枪）–导入模型库

8，软件快捷键：
工作站平移（Ctrl+左键）
工作站缩放（滚轮）
工作站三维视角旋转（Ctrl+Shift+左键）
机器人（或者模型）平移-选定机器人或者模型，点击平移，会出现平移坐标
机器人（或者模型）旋转-选定机器人或者模型，点击旋转，会出现旋转坐标
纠正机器人的位置，在布局界面，选择机器人，去掉平移和旋转效果，点击右键，选择设定位置，通过调整X,Y,Z的坐标可以将机器人设定为初始的位置，调整好确定之前有阴影以供预览

9，机器人需要安装机器人系统，软件模拟，需要手动创建。
9-1，快速添加机器人系统：基本+机器人系统+快速打开系统（选择对应的重量+高度），但是在控制器+示教器（示教器是英文界面）
9-2，手动添加机器人系统：
基本+机器人系统+从布局->
修正系统名->下一步->下一步->选项->更改选项644-5 Chinese打勾，709-x DeviceNet打勾，840-2 Profibus FiledBus Adapter打勾->完成（可将示教器改为兼容中英文界面）