ardupilot库函数

最新推荐文章于 2022-11-14 02:07:30 发布
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分类专栏： 飞控 文章标签： 经验分享 程序人生 自动驾驶 人工智能
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ardupilot库是一个用于copter、plane、rover等无人驾驶设备的公用库，包含核心库如AP_AHRS（姿态估计）、AP_InertialNav（位置速度估计）和AC_PID（PID控制器），以及传感器库如AP_InertialSensor（陀螺和加速度计）和AP_Baro（气压计）。此外，还有航路点导航和任务命令存储的重要功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ardupilot库函数

ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。

核心库

  • AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角（roll、pitch）和航向（yaw）的估计
  • AP_Common - 通用函数库
  • AP_Math - 包括了各种常用的数学函数，尤其是进行向量操作的函数
  • AC_PID - PID(比例-积分-微分) 控制器库
  • AP_InertialNav - 惯性导航库，这个库使用GPS和气压计跟加速度计做融合，估计飞行器的位置、速度
  • AC_AttitudeControl - 基于PID进行飞行器的位置和姿态
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ardupilot 的bootloader代码学习---bootloader()函数
陌城烟雨
05-13 1235
目录 文章目录目录摘要1.bootloader()函数整体实现流程2.协议格式3代码梳理1.常用变量定义2几个常用函数1.cinit（）初始化函数2.usb或者串口配置3.输入和输出函数4.跳转函数5.系统中断服务函数，延迟函数，led函数6.协议响应结果函数##3 bootloader()函数 摘要 本节主要记录自己学习ardupilot的bootloader代码过程，欢迎批评指正。 1.bootloader()函数整体实现流程 主控FMU或IO协处理器的main函数调用jump_to_app函数失
Ardupilot飞控Mavlink代码学习
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07-05 7366
目录 目录 摘要 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化 2.Mavlink消息通信过程 摘要 本节主要记录自己学习Ardupilot的Mavlink协议的过程，欢迎一起交流分析！ 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化 （1）初始化USB端口，进行Mavlink通信 可以看出gcs_chan是GCS_MAV...
APM启动流程及ArduPilot函数入口
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（3）ArduPilot库
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无人机开发（开源Ardupilot）
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Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《ArduPilot库》。
（1）学习ArduPilot代码库
无人机开发（开源Ardupilot）
11-13 1万+
Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《学习ArduPilot代码库》。
寻找ardupilot的main函数
wenbodong的专栏
03-17 848
这几天在写“Ardupilot移植经验分享–阅读源码”。其中有一小节名为“main函数在哪儿”，笔者在叙述时想借此机会演示eclipse的实战效果。为了控制文章的篇幅，笔者决定拎出来单独说明。 ardupilot源码，指的是下图中的蓝色部分，具体将在“Ardupilot移植经验分享–阅读源码”中说明。 阅读ardupilot源码的第一步是了解程序的整体框架，把握其脉络。而第一步中最重要的，莫过于找到程序的入口。通常，一个C工程的入口是main函数，那么ardupilot程序的main函数在哪儿呢？ 我们先
Ardupilot入口分析
长江不择细流，故能浩荡万里
01-09 1306
▉<=1=>▉---------------------------------------------------------------->>>>>> 入口函数分析 ▉<=1=>▉---------------------------------------------------------------->>>&g...
Ardupilot源码框架
low米的博客
11-20 5110
Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/ 1、Ardupilot介绍   目前开源飞控有两个：Pixhawk和APM。Pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件， APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件。后来开发者就把Ard...
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10-28 1248
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一、开篇         还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》，一定要搞透这偏论文，没
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Libraries中存放库 核心库： AP_AHRS - 利用DCM或是EKF做姿态估算 AP_Common - ArduPilot库中常见的定义及实用例程 AP_Math - 各种对空间向量处理的数学函数 AC_PID - PID控制库 AP_InertialNav - 结合加速度计、gps和气压计数据来保持（飞行）高度跟位置的稳定 AC_AttitudeControl - 基于PID算法的多旋...
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