APM（Ardupilot）——文件功能

Libraries中存放库

核心库：
AP_AHRS - 利用DCM或是EKF做姿态估算
AP_Common - ArduPilot库中常见的定义及实用例程
AP_Math - 各种对空间向量处理的数学函数
AC_PID - PID控制库
AP_InertialNav - 结合加速度计、gps和气压计数据来保持（飞行）高度跟位置的稳定
AC_AttitudeControl - 基于PID算法的多旋翼各种姿态及高度控制函数库
AP_WPNav - 导航路线规划
AP_Motors - 旋翼机与传统直升机机型（4、6、8轴、X8、Y6等）电机混合处理
RC_Channel - 利用APM_RC把pwm的输入输出转换成内部处理单位，类似角度
AP_HAL, AP_HAL_AVR, AP_HAL_PX4 - 提供了一个通用的顶层接口代码，实现硬件抽象层，方便源码可以移植到不同的控制板上

驱动（传感器）库：
AP_InertialSensor -读取陀螺仪跟加速度数据，完成校准跟给核心源码及其他库提供转换标准单位数据（deg/s，m/s）
AP_RangeFinder - 声呐及红外距离传感器链接库
AP_Baro - 气压计链接库
AP_GPS - GPS链接库
AP_Compass - 3轴罗盘链接库
AP_OpticalFlow - 光流传感器链接库

其他库
AP_Mount, AP_Camera, AP_Relay - 云台控制链接库，相机快门链接库
AP_Mission - 从 eeprom 存/取任务指令
AP_Buffer - 惯性导航相关缓冲区