ardupilot 的bootloader代码学习---bootloader()函数

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摘要

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本节主要记录自己学习ardupilot的bootloader代码过程，欢迎批评指正。

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1.bootloader()函数整体实现流程

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主控FMU或IO协处理器的main函数调用jump_to_app函数失败（返回）后，就会调用bootloader（）函数来与上位机进行通信，bootloader定义在文件bl.c中，它的主要功能如下：

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• 1.（重新）启动systick定时器和中断，周期为1ms

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• 2.若timeout不为0，启动0号时钟（TIMER_BL_WAIT），周期为timeout，单位ms

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• 3.设置闪烁B/E LED灯
  这里我们采用FMU+IO两种芯片（STM32F765IIK6+STM32F103C8T6）
  其中FMU(V5)的PC6
  其中IO的PB15

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• 4.进入命令处理循环

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4.1 关闭ACT LED灯（主控FMU没有，IO协处理器）
4.2 死循环读取串口数据（1字节&