寻找ardupilot的main函数

最新推荐文章于 2024-02-18 15:12:35 发布

wenbodong

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分类专栏： ardupilot移植经验分享文章标签：嵌入式 apm c语言 rtos

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前言

这几天在写“Ardupilot移植经验分享(2)”。其中有一小节名为“main函数在哪儿”，在叙述时想借此机会演示eclipse的实战效果，同时为了控制篇幅，因此拎出来作为一篇独立的文章。

本文只讲寻找main函数的方法，至于ardupilot为什么要用这种方式定义函数入口，将在“Ardupilot移植经验分享(2)”中说明。

ardupilot系列文章的安排

有必要说明下ardupilot系列文章的安排，笔者会出3篇长文：

Ardupilot移植经验分享(1)，介绍移植思路，讲述了下载编译源码的要点和搭建源码阅读环境的方法。已发表。
Ardupilot移植经验分享(2)，围绕移植这个中心目标，分析ardupilot源码。编写中。
Ardupilot移植经验分享(3)，讲解移植流程。敬请期待。

本着授人以鱼不如授人以渔的思想，笔者重点是分享经验、技巧和方法。有时想把一个方法讲透，需要很多的文字。何况ardupilot移植本就是一个艰巨繁重的工作，区区3篇长文是不可能讲到位的。所以笔者在这3篇之外，会出很多小文章，每篇针对一个细节展开来讲。比如，加速下载ardupilot工程。再比如，本文。

进入正题

ardupilot源码，指的是下图中的蓝色部分。
在这里插入图片描述
阅读ardupilot源码的第一步是了解程序的整体框架，把握其脉络。而第一步中最重要的，莫过于找到程序的入口。通常，一个C工程的入口是main函数，那么ardupilot程序的main函数在哪儿呢？

我们先用eclipse的查找符号功能，Ctrl+Shift+T，输入main，看看候选列表中能否找到main函数。
在这里插入图片描述
不过点进去后发现并不是。

很奇怪不是？居然找不到main函数。不急，还有其他方法。 main函数作为程序入口，由其调用其他的函数。换言之，除了中断函数及其子函数，其他的函数都是被main函数调用或者间接调用的。main函数处于函数调用栈的最顶端。

还记得eclipse强大的查看函数调用栈的功能吗？让我们随便打开一个文件，比如ArduCopter/AP_Arming.cpp，随便选择一个函数AP_Arming_Copter::update。
在这里插入图片描述

选中它，使用Ctrl+Alt+H打开函数调用窗口，一路点开小三角：
在这里插入图片描述
双击ArduPilot_main，跳转到了其定义处，使用了一个宏AP_HAL_MAIN_CALLBACKS。

这是一个宏，选中它，按F3查看具体定义：

AP_HAL_MAIN_CALLBACKS宏会定义出一个函数。这函数并不叫AP_MAIN，因为AP_MAIN也是一个宏。请看红色箭头所指的内容，这时是不是感受到eclipse另一个强大功能的好处：AP_MAIN有好几处定义，而eclipse将未被预编译选中的代码都灰化了：
在这里插入图片描述
我们可以直接查看真正生效的代码，最终定义出的是名为Ardupilot_main的函数。

其实eclipse还有一个分析宏定义的强大功能，回到AP_HAL_MAIN_CALLBACKS宏，将光标悬停于其上，或者按F2，可弹出一个窗口如下：

eclipse直接将宏替换成了最终的代码，确实是一个ArduPilot_main函数，其返回值与参数列表，与main函数是一样的，只是多了一个属于定义__attribute__ 。

int main(int argc, char * const argv);
int __attribute__ ((visibility ("default"))) ArduPilot_main(int argc, char* const argv[]);

为什么不是main而是ArduPilot_main呢？我们再来看一遍AP_MAIN，它可能是ArduPilot_main，也可能是main，其选择取决于硬件平台的类型。
在这里插入图片描述
ardupilot是个应用程序，其底层驱动由PX4Firmware和Nuttx提供。反言之，ardupilot是由底层平台程序启动的。所以ardupilot入口函数叫什么，由PX4Firmware决定。

最终，让我们在PX4Firmware中寻找答案。简单直接的方法，在ardupilot根目录下搜索ArduPilot_main：
在这里插入图片描述
答案就在builtin_commands.c之中，这看起来像一个命令列表，Ardupilot命令就在其中，对应的入口函数就是Ardupilot_main。

最后总结下，本文讲述了寻找ardupilot源码入口函数的方法，并结合Eclipse强大的代码浏览功能进行演示。