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摘要
本节主要记录自己学习Ardupilot的Mavlink协议的过程,欢迎一起交流分析!
1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化
(1)初始化USB端口,进行Mavlink通信
可以看出gcs_chan是GCS_MAVLINK_Copter的对象
其中 AP_SerialManager serial_manager;
AP_SerialManager::SerialProtocol_MAVLink(SerialProtocol_MAVLink = 1,)
我们看下初始化函数:
void GCS_MAVLINK::setup_uart(const AP_SerialManager& serial_manager, AP_SerialManager::SerialProtocol