系列文章目录
自动控制理论(1)——自动控制理论概述
自动控制理论(2)——控制系统的数学模型(微分方程、传递函数)
自动控制理论(3)——控制系统的数学模型(系统框图和信号流图)
自动控制理论(4)——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析
自动控制理论(5)——二阶系统的时域分析
自动控制理论(6)——高阶系统的时域分析及线性系统的稳定性分析
文章目录
一、稳态误差的定义
二、系统类型
上式表明,影响稳态误差的因素是开环增益、输入信号及开环传递函数中积分环节的数目。因此在研究稳态误差时,按系统开环传递函数中积分环节的个数分类,
三、给定输入信号下的稳态误差
1. r ( t ) = A ∗ 1 ( t ) \ r_{(t)}=A*1(t) r(t)=A∗1(t)
e
s
s
=
A
1
+
K
P
\ e_{ss}=\frac{A}{1+K_P}
ess=1+KPA
K
P
=
lim
s
→
0
G
(
s
)
H
(
s
)
\ K_P={\lim_{s\to0}G(s)H(s)}
KP=s→0limG(s)H(s)
K
P
K_P
KP——静态位置误差系数
2. r ( t ) = A t \ r_{(t)}=At r(t)=At
e
s
s
=
A
K
v
\ e_{ss}=\frac{A}{K_v}
ess=KvA
K
v
=
lim
s
→
0
s
G
(
s
)
H
(
s
)
\ K_v={\lim_{s\to0}sG(s)H(s)}
Kv=s→0limsG(s)H(s)
K
v
K_v
Kv——静态速度误差系数
3. r ( t ) = A t 2 2 \ r_{(t)}=\frac{At^2}{2} r(t)=2At2
e
s
s
=
A
K
a
\ e_{ss}=\frac{A}{K_a}
ess=KaA
K
a
=
lim
s
→
0
s
2
G
(
s
)
H
(
s
)
\ K_a={\lim_{s\to0}s^2G(s)H(s)}
Ka=s→0lims2G(s)H(s)
K
v
K_v
Kv——静态加速度误差系数
4.总结
四、扰动稳态误差
e
s
n
e_{sn}
esn只与扰动作用点之前的
G
1
G_1
G1有关
一般n(t)多为阶跃信号,故常在G1(s)中设置一
个积分环节。
五、用动态误差系数法计算稳态误差
静态误差系数法只反映误差极限值,动态误差系数法可研究任意输入信号引起的误差随时间的变化规律.
C0为动态位置误差系数; C1为动态速度误差系数;
C2为动态加速度误差系数
将
ϕ
e
(
s
)
ϕ_e(s)
ϕe(s)写成按s多项式比值形式(按s的升幂排列写),用长除法得到一个s的升幂级数。
ϕ
e
(
s
)
=
C
0
+
C
1
s
+
C
2
s
2
+
C
3
s
3
+
.
.
.
ϕ_e(s)=C_0+C_1s+C_2s^2+C_3s^3+...
ϕe(s)=C0+C1s+C2s2+C3s3+...
六、减小稳态误差的措施
- 增大开环增益K或增大扰动作用点之前
的前向通道增益K1。 - 增加开环积分环节个数或增加扰动作用
点之前的前向通道的积分环节个数。 - 采用复合控制。