给ur3加个底座（模拟桌面防碰撞）

先看

发现 base_link_inertia 是真实底座

多出来一个base。base是link，不是joint

所以哈哈哈哈把base 改装一下，变长变宽就可以了

找到最终定义base的文件，（先复制一份，防止改崩）

找到base那一行：

 

变成下面这样

再用moveit setup assistant配置一下

（我的base设置是灰色） 

发现真的可以碰撞。

灰色-碰撞后是粉红色

这样用moveit就会避免和桌面碰撞了