在ros里给机械臂加上夹爪和底盘后，控制真实机械臂

使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂

使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。

但是只有机械臂，没有夹爪。

官方如图：

我把原来的ur3_moveit_config 复制出来，修改

然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改，修改完之后，有了夹爪，有了底盘。

规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。

在rviz中可以笛卡尔空间规划了。

需要控制真实机械臂的，可以通过moveit setup assistant 配置，同时把控制器部分，不要自动生成，如果生成了，要删除。

进入 config/ros_controllers.yaml

改name： 

这是针对我的ur3的控制器

想知道自己的控制器的名称的话，看自己的bridge（连接真实机械臂的文件），里面有控制器的名字。或者看命令行里面反馈的信息，得到控制器的名字。

这是连接真机的情况，gazebo的情况还没学习。

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在planning_context.launch中添加 机械臂模型文件。

在/home/xrh/ros-project/XRH_UR/src/fmauch_universal_robot/ur_description/urdf中修改UR5e.xacro文件。

提前复制一个文件出来修改防止崩溃

以下是Ur5e_D455_2f140.xacro的修改后的内容。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" name="ur5e_robot">
  <!--
    This is a convenience top-level xacro which loads the macro for the UR5e
    which defines the default values for the various "parameters files"
    parameters for a UR5e.

    This file is only useful when loading a stand-alone, completely isolated
    robot with only default values for all parameters such as the kinematics,
    visual and physical parameters and joint limits.

    This file is not intended to be integrated into a larger scene or other
    composite xacro.

    Instead, xacro:include 'inc/ur5e_macro.xacro' and override the defaults
    for the arguments to that macro.

    Refer to 'inc/ur_macro.xacro' for more information.
  -->
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/inc/ur5e_macro.xacro"/>
  <xacro:ur5e_robot prefix="" />


  <xacro:include filename="$(find robotiq_2f_140_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_140_model_macro.xacro"/>
  <!-- <xacro:include filename="$(find robotiq_2f_140_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_140_model.xacro"/> -->
  
  <xacro:include filename="$(find cd455_455_description)/urdf/CD455_455.SLDASM.urdf"/>
  


  <xacro:robotiq_arg2f_140 prefix="" />


  <joint name="ur_CD455" type="fixed">
    <parent link="tool0"/>
    <child link="cd455_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.01" rpy="0 3.1415926 3.1415926"/>
  </joint>


  <joint name="CD455_2f" type="fixed">
    <parent link="cd455_base_link"/>
    <child link="robotiq_arg2f_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 -0.015" rpy="0 3.1415926 1.5707963"/>
  </joint>



  <link name="moduan"/>
  <joint name="tool0_moduan" type="fixed">
    <!-- default toolframe: X+ left, Y+ up, Z+ front -->
    <origin xyz="0 0 0.24" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="tool0"/>
    <child link="moduan"/>
  </joint>



  <link name="desk">
    <visual>
        <geometry>
            <box size="1.5 1.5 0.7" />
        </geometry>

        <material name="desk_color">
            <color rgba="0.3 0.5 0.2 1" />
        </material>
    </visual>

    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="1.5 1.5 0.7"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="baselink_desk" type="fixed">
    <!-- default toolframe: X+ left, Y+ up, Z+ front -->
    <origin xyz="0 0.7 -0.365" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="desk"/>
  </joint>



</robot>

然后在planning_context中修改成改好的文件。 

夹爪为什么是红色，还不知道怎么回事？