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文章平均质量分 54
Jerry-hao
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS回调函数新发现
ROS 发布和订阅的机制没有学通透,SOS原创 2022-07-18 20:28:00 · 1423 阅读 · 0 评论 -
C++ 命名空间里的变量修改
因为在搞darknet_ros, 在yoloobjectdetect里面创建发布者,消息发不出去,猜测是句柄出了问题所以试一下在命名空间里的变量怎么传递的#include <bits/stdc++.h>using namespace std;namespace A{ int a = 10; int c = 20; void bb(){ cout<<"new c is :"<<c<<endl;原创 2022-03-31 15:22:52 · 958 阅读 · 0 评论 -
在ros里给机械臂加上夹爪和底盘后,控制真实机械臂
使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。但是只有机械臂,没有夹爪。官方如图:我把原来的ur3_moveit_config 复制出来,修改然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改,修改完之后,有了夹爪,有了底盘。规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。在rviz中可以笛卡尔空间规划了。...原创 2022-03-22 18:50:11 · 1786 阅读 · 4 评论 -
给ur3加个底座(模拟桌面防碰撞)
先看发现 base_link_inertia 是真实底座多出来一个base。base是link,不是joint所以哈哈哈哈把base 改装一下,变长变宽就可以了找到最终定义base的文件,(先复制一份,防止改崩)找到base那一行:变成下面这样再用moveit setup assistant配置一下(我的base设置是灰色)发现真的可以碰撞。灰色-碰撞后是粉红色这样用moveit就会避免和桌面碰撞...原创 2022-03-22 15:21:55 · 610 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-10 有了xacro文件的两种使用方式
1,在xacro文件路径下,使用如下命令rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf可以将xacro文件转成urdf文件,然后和上一讲中一样了,通过launch文件运行。原创 2022-03-03 20:24:55 · 1493 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-9 创建自己的机器人urdf文件+踩过的坑
步骤:序号 要做什么 备注 1 创建功能包XXX_description,依赖urdf 和 xacro description是约定俗成的 2 创建urdf文件夹 放urdf模型文件 创建config文件夹 放rviz的配置文件 创建launch文件夹 放launch文件 创建meshes文件夹 放外观纹理文件 3 编写urdf文件,launch文件 urdf文件中千万不要写中文注释,千..原创 2022-03-01 10:58:00 · 879 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-8 自定义动作编程的大坑
想要实现如下功能:(假装实现,主要是为了练习action编程)客户端发给服务器一个坐标服务器控制机器人前往坐标相关信息打印出来(这个比较随便)action文件#goaluint32 x #uint32 y---#resultuint32 b---#feedbackuint32 c客户端#include <ros/ros.h>#include<actionlib/client/simple_action_client.h>#incl原创 2022-02-26 17:29:50 · 1683 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-7 自定义消息或服务引用头文件报错
定义了消息文件,和服务文件 并且也在xml和cmake里面配置好了但是自己定义的消息或服务就是不能引用看这里明明有阿可以试一下,我没解决解决VS Code报检测到#include错误,请更新includepath的问题 - 掘金https://juejin.cn/post/6844904086010069000...原创 2022-02-22 19:38:47 · 767 阅读 · 1 评论 -
ROS学习-6 发布者编程语法详解超详细
传送门:机器人操作系统ROS:从入门到放弃(一) 发布接收消息 - 简书#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>/** * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system. */int main(int argc, char **argv){ ros::init(ar..原创 2022-02-21 21:58:44 · 574 阅读 · 2 评论 -
ROS学习-5 同名功能包是怎么运行的(工作空间的覆盖)
如果你有很多工作空间和功能包了之后,同名节点可能会相互影响工作空间有 a,b,c每个工作空间下有个 hello功能包,那么,究竟是哪个工作空间下的功能包呢?xrh@xrh:~$ env | grep rosLD_LIBRARY_PATH=/home/xrh/ROStest/devel/lib:/home/xrh/testmoveit/devel/lib:/opt/ros/melodic/libROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/rosCMAKE_PR原创 2022-02-21 20:07:10 · 332 阅读 · 0 评论 -
自言自语,相关资料自用查询
我大约2021/10开始接触ROS2022/1开始想找个项目学一学,我没有参加当时的课程,只能四处找资料。然后我自己没有完全复现他的功能,自己开始找其他教程了。有没有大佬可以提供一下学习路线什么的。Moveit可以理解为一个功能包,需要单独下载的。二```重新梳理思路:1,安装MoveIt (白雪儿)https://www.cnblogs.com/weixq351/p/14805327.html1的扩展资料ROS探索总结(三十九)——MoveIt!上手指南*****原创 2022-02-20 15:10:06 · 446 阅读 · 0 评论 -
ROS学习4 从创建功能包到用功能包
恩原创 2021-11-17 00:05:33 · 740 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-3 (C++编程实现创建发布者+发布数据控制海龟运动)
古月居21讲第10个视频#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc,char **argv){ // ros节点初始化 haigui_vel_publisher是节点的名字 ros::init(argc,argv,"haigui_vel_publisher"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建一个publ.原创 2021-11-15 15:04:43 · 2374 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-2 工作空间文件结构和创建功能包
古月居ROS入门21讲第九个视频src放功能包的源码和laungh文件build是编译过程中产生的中间文件,二进制文件install是安装空间,放最终编译生成的可执行文件的,可以给客户使用的文件devel是开发空间,放开发过程中的可执行文件和库要产生install文件夹 :编译完工作空间之后需要 catkin_make install 就会产生install文件夹创建功能包功能包是放置源码的最小单元,就是说工作空间的src下必有功能..原创 2021-11-14 23:46:42 · 822 阅读 · 0 评论 -
ROS学习-1 (部分基础命令和使用命令记录并复现海龟运动过程)
古月居ROS入门21讲-第八个视频rosrun turtlesim turtlesim_node命令类型+功能包名+节点名称rqt_graph 显示计算图的工具两个节点和中间的话题ROS常用命令ROS常用命令汇总 - 梦徒 - 博客园命令解析:rostopic pub 是命令,(pubulish,发布)turtle1/cmd_vel 话题名字geometry_msgs/twist 是消息双引号里是消息具体内容linear 线速.原创 2021-11-14 23:01:24 · 775 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 安装 + 基于视觉的抓取仿真
安装:ubuntu16.04安装Ros(kinetic版本)【亲测好用】 - 久曲健 - 博客园 (cnblogs.com)它里面的公钥不行:换成ROS入门教程-安装并配置ROS环境(Kinetic 版本) - 创客智造 (ncnynl.com)rosdep init 及update报错的解决办法汇总(亲测rosdep init 及update报错的解决办法汇总(亲测)_LMR的技术小屋-CSDN博客_rosdep update报错...原创 2021-11-06 19:12:39 · 1266 阅读 · 0 评论