ROS-Industrial 之 MoveIt —— 碰撞物体约束添加

在之前的ROS-Industrial Overview中，ROS-I 的高层架构包含有MoveIt层，用来完成机器人的运动规划任务。在此记录一下在使用过程中遇到的磨人的问题。

1. 问题描述

在使用ROS-I控制实体机器人的过程中，通过向MoveIt的规划环境中添加碰撞物体约束，以生成机器人运动的无碰撞轨迹。但在添加完CollisionObject约束之后，发现添加的物体不能同步到 PlanningSceneInterface 变量中，或者说不能显示到 RVIZ 的规划场景中。比如用以下代码添加场景中已固定的障碍物体：

void my_class_name::setFixedCollisionObjects()
{
   
	moveit_msgs::CollisionObject collision_object;
	collision_object.header.frame_id = "/world";
	collision_object.id = "table_base";

	shape_msgs::SolidPrimitive primitive;
	primitive.type = primitive.BOX;
	primitive.dimensions