1.上图蓝色是力传感器滤波前的,红色是滤波后的力的值。设置合适的截止频率,可以滤除人手的抖动。 图2.1角速度值 图2.2角加速度值 图2.2角加速度值是来自图2.1的角速度的数值微分。实际使用中进行滤波处理可变的平滑。