两种DH坐标建立坐标系都可以（RPR）

clc;
clear; 
d0=0.847;%;1.009
%q1(1,1)=[0.071; 0.128; 0.128; 0.171];
syms  q1 d2 q3 pi; 

               %alpha1,a1 ,q1, d1,
Ab_10=D_H_boom(0,0,q1,0);% 0          0      theta1   0
Ab_21=D_H_boom(pi/2,0,0,d2);% pi/2          0      0    d2
Ab_32=D_H_boom(-pi/2,0,q3,0);% -pi/2         0      theta3    -3
Azong=Ab_10*Ab_21*Ab_32

function [A]=D_H_boom(alpha,a,q,d) % 0,0,q1,0   -pi/2,0,0,d2   pi/2,0,q3,0  
%计算改进D_H矩阵

A=[      cos(q),             -sin(q),               0,           a;
    sin(q)*cos(alpha), cos(q) * cos(alpha),    -sin(alpha), -sin(alpha)*d;
   sin(q) * sin(alpha),  cos(q) * sin(alpha), cos(alpha),cos(alpha)*d;
             0               ,0                   ,  0          ,1];

   end