Ubuntu18.04(melodic)安装Turtlebot

写在前面：
尝试了很多的方法，但都不太行
看了一个方法Turtlebot入门教程-安装Turtlebot(ubuntu18.04+Melodic)
我整体复制下来运行有很多错误，一条一条地输入命令行，发现有些指令我执行有错：
如：cd /lib/aarch64-linux-gnu
提醒我没有这个文档，然后到网上搜了发现是要安装一种交叉式编译环境，搜方法安装之后还是没有这个，之后自己新建了文件夹。。。在添gitclone漫长的等待后我放弃了，因为实在是太乱了，我两个功能包面目全非。看了书，发现没有这么负责，于是通通移入回收站。

回到正题，

1. 安装ROS-Gazebo组件

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

2. 安装turtlrbot

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot*

3. 启动仿真环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

注意*：
1.我的版本是turtlebot3
2.大概率会报错：

（RLException: Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT3_MODEL' is not set. Arg xml is <arg default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]" name="model"/>
The traceback for the exception was written to the log file）*  

解决方法：
终端输入：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

4. 打开键盘控制

 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

5. 运行rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

参考：
在Gazebo仿真器中安装turtlebot

如果launch文件打不开的话：
可以查找功能包的位置，在包的launch文件夹里面使用launch命令。
命令如下：

rospack find [package 名]