【ROS小车1】_ssh远程登陆小车

贾亚超

已于 2022-07-07 14:20:40 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ssh ubuntu

于 2022-06-29 09:53:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42915934/article/details/125477823

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本文介绍了如何通过ROS小车上的树莓派建立WiFi热点，实现远程SSH登录进行控制和监控，以节省资源并提高便利性。SSH协议用于安全远程登录，而VNC则适用于远程图形界面操作。两者各有优缺点，SSH适合命令行操作，资源消耗小，VNC则适合图形界面但消耗更多网络资源。通过SSH远程登录的步骤包括连接小车WiFi、开启SSH服务以及使用SSH指令进行登录。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、背景

本ROS小车上的机载电脑为树莓派4B，在上面运行图形界面、使用rviz等图形软件会很占用树莓派的资源
在运动的小车上放一套键盘、鼠标、显示器，使用起来也不方便
在PC上运行rviz等软件比树莓派流畅
优点总结如下：
   远程输入控制信息
   远程查看效果
   节约ROS主控资源

2、网络连接方式

	网络提供者	ROS主机	ROS从机1	ROS从机2
方案1	ROS主机	发出WiFi	连接WiFi	连接WiFi
方案2	第三方路由器	连接WiFi	连接WiFi	连接WiFi

本ROS小车采用方案1，远程登陆模型如下：

ROS小车开机会发射WiFi信号，使用宿主机机连接ROS小车发射的WiFi即可，虚拟机网络设置为“桥接模式”

3、 ssh概述

Secure Shell (SSH) 是由 IETF (The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议，可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH，可以把所有传输的数据进行加密，也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。SSH只是一种协议，存在多种实现，既有商业实现，也有开源实现。本ROS小车使用OpenSSH免费开源实现在Ubuntu中的应用。（甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传，如果要在Windows中使用SSH，需要使用另一个软件PuTTY。）

SSH分为客户端 openssh-client 和服务器 openssh-server，可以利用以下命令确认电脑上是否安装了客户端和服务器

dpkg  -l  |  grep ssh

如果只是想远程登陆别的机器只需要安装客户端（Ubuntu默认安装了客户端，如上图），如果要开放本机的SSH服务就需要安装服务器，使用如下命令安装ssh的客户端和服务器

sudo apt-get install openssh-client
sudo apt-get install openssh-server

4、ssh 远程登陆ROS小车

ROS小车开机，会发射WiFi信号。
使用宿主机搜索并连接ROS小车发射的WiFi。

打开虚拟机，打开终端，键入如下指令完成ssh远程登陆小车：

 ssh  -Y  小车用户名@小车的静态IP
 例如：
 ssh  -Y  robotCar@192.168.0.100
 
 根据提示键入连接密码，回车即可连上

注：
①宿主机即为虚拟机所寄生的电脑，最好用笔记本电脑
②宿主机不要插网线
③第一次使用ssh时会提示“你确定要继续连接吗？（yes/no）”，键入yes，回车即可
④ -Y 为可选参数，其作用为

5、两种远程登陆的区别

ssh	VNC
优点	优点
①消耗网络资源少	①对新手友好
②运行稳定	②运行图形化界面比ssh流畅
缺点	缺点
①图形化界面卡顿	①消耗网络资源大
②命令行操作，对新手不友好