【解救Ros】两个窗口教你实战运行ros小车

一、第一个终端

 

1.与ros小车建立通信（同一个局域网，不要使用校园网）

ssh clbrobot@clbrobt

输入密码回车即可

2.发布消息

roslaunch clbrobot bringup.launch

二、第二个终端

1.与ros小车建立通信（同一个局域网，不要使用校园网）

ssh clbrobot@clbrobt

2.连接键盘节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

以上两个端口可以启动ros小车了，下面在此窗口即可按下列的键即可运行小车 

3.关机

新建一个窗口与小车建立通信

ssh clbrobot@clbrobt

在clbrobot@clbrobt窗口输入以下命令

sudo halt

小车的显示屏出现“创乐博”页面，再关闭电源即可

4.开启摄像头

新建一个窗口，建立通信

ssh clbrobot@clbrobt

然后运行相机节点文件

roslaunch clbrobot camera.launch

继续新建一个窗口，也就是在CLB@CLB这个窗口

roslaunch riki_line_follower riki_line.launch

摄像头就被打开了

 【注】只要能与小车建立通信，那么小车上的显示屏显示就不重要了，后面的操作都可以在Ubuntu中进行，小车显示屏主要还是在同一个局域网下与Ubuntu系统建立通信。