旋转（矩阵篇）

疑问

• 一个物体在一个坐标系o-xyz上，让它转动，有下面几种情况

• 情况一：只转动物体，坐标系不跟随转动。先将物体绕x轴转动30度，再绕坐标系z轴转动15度，从最终状态与开始状态对比，这个物体绕哪个直线转动了多少度？
• 情况二：坐标系会与物体一起转动，先绕z轴转动15度，再绕转动后的坐标系的x轴转动30度，那又绕哪个直线转动多少度？是否和情况一等效呢？
• 情况三：坐标系还是不和物体一起转动，让物体同时绕x轴和z轴转动，其中x轴转动30度，z轴转动15度，那又绕哪个直线转动多少度呢？

绕坐标轴的转动矩阵

注：以下数学表达式，点坐标是横式书写

绕x轴转动

$$Rx(\alpha )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \alpha & \sin \alpha \\ 0& -\sin \alpha & \cos \alpha \end{array}\right]$$

绕y轴旋转

$$Ry(\beta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \beta & 0& -\sin \beta \\ 0& 1& 0\\ \sin \beta & 0& \cos \beta \end{array}\right]$$

绕z轴旋转

$$Rz(\gamma )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \gamma & \sin \gamma & 0\\ -\sin \gamma & \cos \gamma & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

坐标旋转变换与几何体旋转

• 当你用一个尺子测量你的身高，结果是178。常识告诉我们身高是178cm。为什么要写上单位，因为你量取一个东西时，都是用东西的长度除以尺子的单位长度，用下数学式表示：
  $$L/i=178$$
  式中：$L$是身高，$i$是尺子的单位，常用cm。
  如果用两把尺子垂直摆放，则不仅来测量你的身高，还能测量胖瘦。这样可以用两个式子表示
  $$\{\begin{array}{lc}L/i=178& \\ W/j=34& \end{array}$$
  将两个除法写成单行矩阵的形式为：
  $$P/M=(\begin{array}{lc}L/i& W/j\end{array})=(\begin{array}{lc}178& 34\end{array})$$
  继续扩展下去，三个尺子相互垂直摆放，来测量物体的长、宽、高：
  $$P/M=(\begin{array}{lcc}L/i& W/j& H/k\end{array})$$
  如果放到空间，这就是一个点或者一个向量在一个坐标系中的表示。
  如果把尺子的单位改成英寸，可以知道英制与公制的转换为
  $E/M\approx 0.0254$或者为$M/E\approx 39.37$
  转换过程：
  $$P/E=P/M\cdot M/E$$
  这就是一种缩放的坐标变换，如果是旋转则如何？
• 坐标旋转变换就是坐标之间的变化，可以用如下关系式表示
  $$E_1/E_2=Rx(\alpha )\cdot Ry(\beta )\cdot Rz(\gamma )$$
  式中$E_1$和$E_2$是两个坐标，$E_1/E_2$就是坐标变换矩阵
• 几何体旋转就是几何体在同一个坐标里旋转，可以用如下关系式表示
  $$P_1/E=P_0/E\cdot Rx(\alpha )\cdot Ry(\beta )\cdot Rz(\gamma )$$

绕某个矢量转动

已知某个单位矢量是$n=(n_x,n_y,n_z)$，点$p$绕该矢量转动$\theta$角度后到$p^{\prime }$，求$p^{\prime }$的坐标？或者说求这个转动向量？

代数解法

• 思路：将$n$绕$z$轴转动某个$\gamma$角度到$xoz$平面，此时该向量记为$n_1$。再将$n_1$绕$y$轴转动某个$\beta$角度与$x$轴重合。$n$旋转的同时，$p$也同样旋转，先转成$p_1$，再转成$p_2$。再绕$x$轴旋转$\theta$旋转得到$p_2$。最后，$p_2$按$n$的旋转反方向旋转回去，就得到$p^{\prime }$的结果。
• 推演过程如下
  • $n$的旋转：
    $$\begin{gathered} n_1/E=n/E\cdot Rz(\gamma ) \\ {n}_2/E=n_1/E\cdot Ry(\beta ) \end{gathered}$$
    其中$n_1$是$n$绕$z$轴所得到的向量，它在$xoz$平面上，
    $n_{1x}=n_x\cdot \cos \gamma -n_y\cdot \sin \gamma$
    $n_{1y}=n_y\cdot \sin \gamma +n_z\cdot \cos \gamma =0$
    $n_{1z}=n_z$
    所以：$\tan \gamma =-n_z/n_y$
    $n_2$是$n_1$绕$y$轴所得到的向量，它与$x$轴重合,
    $n_{2x}=n_{1x}\cdot \cos \beta +n_{1z}\cdot \sin \beta$
    $n_{2y}=0$
    $n_{2z}=-n_{1x}\cdot \sin \beta +n_{1z}\cdot \cos \beta =0$
    所以：
    $\tan \beta =\frac{n_{1z}}{n_{1x}}=\frac{n_z}{n_x\cdot \cos \gamma -n_y\cdot \sin \gamma }$
  • $p$点跟随旋转
    $$\begin{gathered} p_1/E=p/E\cdot Rz(\gamma ) \\ {p}_2/E=p_1/E\cdot Ry(\beta ) \end{gathered}$$
  • $p_2$点绕$x$轴旋转$\theta$
    $$p_2^{\prime }/E=p_2\cdot Rx(\theta )$$
  • $p_2^{\prime }$原路旋转返回
    $$\begin{gathered} p_1^{\prime }=p_2^{\prime }\cdot Ry(-\beta ) \\ {p}^{\prime }=p_1^{\prime }\cdot Rz(-\gamma ) \end{gathered}$$

几何解法

注：先列出公式，后有时间补充证明

$$M=(1-\cos \theta )\cdot n^{+}+\cos \theta \cdot [I{]}_3+\sin \theta \cdot n^{\times }$$

• $n^{+}$是$n$的张量：
  $$n^{+}=n^T\cdot n=\left[\begin{array}{ccc}{n}_x\cdot n_x& n_x\cdot n_y& n_x\cdot n_z\\ n_y\cdot n_x& n_y\cdot n_y& n_y\cdot n_z\\ n_z\cdot n_x& n_z\cdot n_y& n_z\cdot n_z\end{array}\right]$$
  它的特性是其他矢量乘以单位矢量$n$的张量，结果就是该矢量在单位矢量$n$的投影，证明：
  $$a\cdot n^{+}=a\cdot (n^T\cdot n)=(a\cdot n^T)\cdot n=|a|\cos <a,n>\cdot n$$
• $[I{]}_3$是3阶单位矩阵
• $n^{\times }$是$n$的反对称矩阵：
  $$n^{\times }=\left[\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right]$$
  其特性是其他矢量与$n$的的反对称矩阵相乘就是叉乘$n$，即
  $$a\cdot n^{\times }=a\times n$$

旋转矩阵反求旋转轴矢量和旋转角度

已知旋转$M$，求该旋转的旋转轴矢量$n$和旋转角度$\theta$

• 思路：如果$n$为旋转轴矢量，那么它与矩阵$M$相乘得到矢量一定为其本身，因为旋转轴始终不动。
• 求旋转轴：
  $$n\cdot M=n$$
  所以：
  $$n\cdot (M-I)=0$$
  其中$(M-I)$的秩为2，所以$n$有解。求出后，再将其单位化
  注：matlab求这种齐次线性方程可用null函数
• 求旋转角度：
  选取某矢量与$n$叉乘可得到垂直于$n$的矢量$n^{\perp }$，所选取的矢量一般是$x$轴，$y$轴或$z$轴矢量。
  然后用$n^{\perp }$与M相乘旋转得到另一个垂直于$n$的矢量$m$，这样旋转角就是$n^{\perp }$与$m$的夹角
  $$\cos \theta =\frac{n^{\perp }\cdot m}{|n^{\perp }|\cdot |m|}$$
• 说明：到这，篇首的疑问一和疑问三就可解，疑问二中的第二个问题，答案是等效的。后续有时间证明。

已知一个物体运动前和运动后所有点的坐标，求该物体运动的平移矢量和旋转矩阵

• 思路：该问题的就是将运动前的物体和运动后的物体重合，对于三维空间，只要物体中的面重合，它就会重合，需要注意面的方向，后续会说到
• 设$A$,$B$和$C$运动前的坐标为$A_0$,$B_0$和$C_0$，运动后的坐标为$A_1$,$B_1$和$C_1$。将三角面片$A_0{B}_0{C}_0$和$A_1{B}_1{C}_1$重合，则物体就重合。需要注意点名要一一对应，因为可能存在该面片是等腰或者等边三角形的情况，这样会导致重合的方向相反。
  
• 物体的运动分为平移和旋转，上述讲的旋转只是单点或者矢量的旋转，可以认为乘以旋转矢量只是能够实现绕原点的旋转。因此可选取一点作为参考点，假设选取A点，那么平移矢量为
  $$T=A_1-A_0$$
  
  若旋转矢量为$M$，则存在下面的关系：
  $$\begin{gathered} (B_1-A_1)=(B_0-A_0)\cdot M \\ (C_1-A_1)=(C_0-A_0)\cdot M \end{gathered}$$
• 旋转矢量怎么求？
  分两步走：先将$B_0{A}_0$转动到$B_1{A}_1$，同时$C_0$同时跟随转动到$C_0^{\prime }$，再将$C_0^{\prime }{A}_0$转动到$C_1{A}_1$。

  • $B_0{A}_0$转动到$B_1{A}_1$的转动轴$n_B$为：
    $$n_B=\overrightarrow{B_1{A}_1}\times \overrightarrow{B_0{A}_0}$$
    注意$\overrightarrow{B_1{A}_1}$在前，$\overrightarrow{B_0{A}_0}$在后，切不可顺序搞反。
    转动角为${\theta }_B$为：
    $$cos{\theta }_B=\frac{\overrightarrow{B_0{A}_0}\cdot \overrightarrow{B_1{A}_1}}{|\overrightarrow{B_0{A}_0}|\cdot |\overrightarrow{B_1{A}_1}|}$$
    所以旋转矩阵$M_B$为：
    $$M_B=(1-\cos {\theta }_B)\cdot n_B^{+}+\cos {\theta }_B\cdot [I{]}_3+\sin {\theta }_B\cdot n_B^{\times }$$
    此时$C_0$旋转到$C_0^{\prime }$:
    $$C_0^{\prime }=(C_0-A_0)\cdot M_B+A_1$$
    

  • $C_0^{\prime }{A}_1$转动到$C_1{A}_1$的转动轴$n_C$为：
    $$n_C=\overrightarrow{C_0^{\prime }H}\times \overrightarrow{C_{0}H}$$
    转动角为${\theta }_C$为：
    $$cos{\theta }_C=\frac{\overrightarrow{C_0^{\prime }H}\cdot \overrightarrow{C_{1}H}}{|\overrightarrow{C_0^{\prime }H}|\cdot |\overrightarrow{C_{1}H}|}$$
    其中H是C在AB的垂足。
    所以旋转矩阵$M_C$为：
    $$M_C=(1-\cos {\theta }_C)\cdot n_C^{+}+\cos {\theta }_C\cdot [I{]}_3+\sin {\theta }_C\cdot n_C^{\times }$$
    
    任意跟随转动的点的运动为
    $$P^{\prime }=(P-H)\cdot M_C+H$$
    其中$H$为$C_0^{\prime \prime }$在$A_1{B}_1$的垂足

  • 总的旋转：
    $$\begin{gathered} P^{\prime }=(P-A_0)\cdot M_B+A_1 \\ {P}^{\prime \prime }=(P^{\prime }-H)\cdot M_C+H \end{gathered}$$