引言
我的都知道标量乘和矢量乘，标量乘就是两个矢量各项元素相乘之和，得到的是一个标量;矢量乘就是两个矢量相乘得到一个新的矢量，该矢量垂直于这两个矢量。对于除法呢，矢量是否有除法呢?是否也是标量除和矢量除呢?
标量除
说到矢量的除法，可能第一反应就是两个向量做比较，可能是模的比值。可以做这个定义，但这个定义用处并不是很大，我有一种用处更大的定义。众所周知，当你用一个尺子测量你的身高，结果是178。常识告诉我们身高是178cm。为什么要写上单位，因为你量取一个东西时，都是用东西的长度除以尺子的单位长度，用下数学式表示：
L
/
i
=
178
L/i=178
L/i=178
式中：
L
L
L是身高，
i
i
i是尺子的单位，常用cm。
如果用两把尺子垂直摆放，则不仅来测量你的身高，还能测量胖瘦。这样可以用两个式子表示
{
L
/
i
=
178
W
/
j
=
34
\left\{ \begin{array}{l} L/i=178& \\ W/j=34 \\ \end{array} \right.
{L/i=178W/j=34
式中
i
i
i和
j
j
j组成一组矢量基
M
M
M，
L
L
L和
W
W
W是被衡量的对象矢量
P
P
P分解到
i
i
i方向和
j
j
j方向的两个矢量，数学可以这样描述:
P
/
M
=
(
P
/
i
P
/
j
)
=
(
L
/
i
W
/
j
)
=
(
∣
L
∣
/
∣
i
∣
∣
W
∣
/
∣
j
∣
)
=
(
178
34
)
P/M=(\begin{array}{l}P/i&P/j\end{array})=(\begin{array}{l}L/i&W/j\end{array})=(\begin{array}{l}|L|/|i|&|W|/|j|\end{array})=(\begin{array}{l}178&34\end{array})
P/M=(P/iP/j)=(L/iW/j)=(∣L∣/∣i∣∣W∣/∣j∣)=(17834)这里的
P
/
i
P/i
P/i，
P
/
j
P/j
P/j，
L
/
i
L/i
L/i，
W
/
j
W/j
W/j就是矢量之间的除法。
P
/
M
P/M
P/M是矢量与矢量基的除法，由于矢量基有多个矢量，矢量对矢量基的除法是矢量对基内的每个矢量进行除法。我们定义一个矢量A对另一个矢量B的标量除为该矢量A在矢量B中的投影长度除以矢量B的长度。上式中
L
L
L就是
P
P
P在
i
i
i中的投影，
W
W
W就是
P
P
P在
j
j
j中的投影，所以
P
/
i
=
L
/
i
，
P
/
j
=
W
/
j
P/i=L/i，P/j=W/j
P/i=L/i，P/j=W/j对于两个相互平行的矢量，将两个矢量的模相除才有意义，两个相互平行的矢量的标量除就是两个矢量的模相除。所以
L
/
i
=
178
,
W
/
j
=
34
L/i=178,W/j=34
L/i=178,W/j=34标量除法的数学定义如下。
a
⃗
/
b
⃗
=
p
r
o
j
b
a
⃗
/
b
⃗
=
∣
p
r
o
j
b
a
⃗
∣
∣
b
⃗
∣
\vec{a}/\vec{b}=proj_b\vec{a}/\vec{b}=\frac{|proj_b\vec{a}|}{|\vec{b}|}
a/b=projba/b=∣b∣∣projba∣几何表示如下
根据上述的定义可以进一步拓展，
a
⃗
/
b
⃗
=
∣
a
⃗
∣
c
o
s
<
a
,
b
>
∣
b
⃗
∣
=
∣
a
⃗
∣
∣
b
⃗
∣
∣
a
⃗
b
⃗
∣
∣
b
⃗
∣
=
a
⃗
b
⃗
∣
b
⃗
∣
2
\vec{a}/\vec{b}=\frac{|\vec{a}|cos<a,b>}{|\vec{b}|}=\frac{|\vec{a}|}{|\vec{b}|}\frac{|\vec{a}\vec{b}|}{|\vec{b}|}=\frac{\vec{a}\vec{b}}{|\vec{b}|^2}
a/b=∣b∣∣a∣cos<a,b>=∣b∣∣a∣∣b∣∣ab∣=∣b∣2ab
若
a
⃗
=
(
a
x
,
a
y
,
a
z
)
\vec{a}=(a_x,a_y,a_z)
a=(ax,ay,az),
b
⃗
=
(
b
x
,
b
y
,
b
z
)
\vec{b}=(b_x,b_y,b_z)
b=(bx,by,bz)则
a
⃗
/
b
⃗
=
a
x
b
x
+
a
y
b
y
+
a
z
b
z
b
x
2
+
b
y
2
+
b
z
2
\vec{a}/\vec{b}= \frac{a_xb_x+a_yb_y+a_zb_z}{b^2_x+b^2_y+b^2_z}
a/b=bx2+by2+bz2axbx+ayby+azbz标量除有线性的关系，若
a
=
a
1
+
a
2
a=a_1+a_2
a=a1+a2，那么
a
/
b
=
a
1
/
b
+
a
2
/
b
a/b=a_1/b+a_2/b
a/b=a1/b+a2/b
如果
a
a
a与
b
b
b垂直，那么
a
/
b
=
0
a/b=0
a/b=0
可以简单证明得到
矢量除
有标量除，是否也有矢量除。不管有没有这个自然概念，但可以创造啊。数学早已经走出了从0,1,2,3…和长宽高等自然概念中提取素材的时代，走向了从数学本身来提取素材或者创造概念的时代。
矢量乘有两个特点：1、垂直于参与乘法的矢量，2、模与正弦有关。类比这个，可以按下图定义矢量除
图中
a
÷
b
a\div b
a÷b就是
a
a
a对
b
b
b的矢量除，它部分满足两个特点，与
b
b
b垂直，与
a
a
a模存在正弦的关系。矢量除可以这么定义：矢量
a
a
a对矢量
b
b
b的矢量除就是矢量
a
a
a对垂直于矢量
b
b
b且与矢量
a
a
a和矢量
b
b
b共面的矢量的投影。根据定义
a
÷
b
=
a
−
a
/
b
⋅
b
a\div b=a-a/b \cdot b
a÷b=a−a/b⋅b
若
a
⃗
=
(
a
x
,
a
y
,
a
z
)
\vec{a}=(a_x,a_y,a_z)
a=(ax,ay,az),
b
⃗
=
(
b
x
,
b
y
,
b
z
)
\vec{b}=(b_x,b_y,b_z)
b=(bx,by,bz)则
a
÷
b
=
(
a
x
−
a
x
b
x
+
a
y
b
y
+
a
z
b
z
b
x
2
+
b
y
2
+
b
z
2
b
x
a
y
−
a
x
b
x
+
a
y
b
y
+
a
z
b
z
b
x
2
+
b
y
2
+
b
z
2
b
y
a
y
−
a
x
b
x
+
a
y
b
y
+
a
z
b
z
b
x
2
+
b
y
2
+
b
z
2
b
y
)
=
(
a
x
b
y
2
+
a
x
b
z
2
−
a
y
b
y
b
x
−
a
z
b
z
b
x
a
y
b
x
2
+
a
y
b
z
2
−
a
x
b
x
b
y
−
a
z
b
z
b
y
a
z
b
x
2
+
a
z
b
y
2
−
a
x
b
x
b
z
−
a
y
b
y
b
z
)
/
(
b
x
2
+
b
y
2
+
b
z
2
)
=
(
b
y
∣
a
x
a
y
b
x
b
y
∣
−
b
z
∣
a
z
a
x
b
x
b
y
∣
b
z
∣
a
y
a
z
b
y
b
z
∣
−
b
x
∣
a
x
a
y
b
x
b
y
∣
b
x
∣
a
z
a
x
b
z
b
x
∣
−
b
y
∣
a
y
a
z
b
y
b
z
∣
)
/
(
b
x
2
+
b
y
2
+
b
z
2
)
=
b
×
a
×
b
/
∣
b
∣
2
a \div b=\begin{pmatrix} a_x-\frac{a_x b_x+a_y b_y+a_z b_z}{b^2_x+b^2_y+b^2_z}b_x \\ a_y-\frac{a_x b_x+a_y b_y+a_z b_z}{b^2_x+b^2_y+b^2_z}b_y \\ a_y-\frac{a_x b_x+a_y b_y+a_z b_z}{b^2_x+b^2_y+b^2_z}b_y \end{pmatrix}\\ =\begin{pmatrix} a_xb^2_y+a_xb^2_z-a_yb_yb_x-a_zb_zb_x \\ a_yb^2_x+a_yb^2_z-a_xb_xb_y-a_zb_zb_y \\ a_zb^2_x+a_zb^2_y-a_xb_xb_z-a_yb_yb_z \end{pmatrix}/(b^2_x+b^2_y+b^2_z)\\ =\begin{pmatrix} b_y\begin{vmatrix}a_x & a_y \\b_x & b_y\end{vmatrix}-b_z\begin{vmatrix}a_z & a_x \\b_x & b_y\end{vmatrix} \\ b_z\begin{vmatrix}a_y & a_z \\b_y & b_z\end{vmatrix}-b_x\begin{vmatrix}a_x & a_y \\b_x & b_y\end{vmatrix} \\ b_x\begin{vmatrix}a_z & a_x \\b_z & b_x\end{vmatrix}-b_y\begin{vmatrix}a_y & a_z \\b_y & b_z\end{vmatrix} \end{pmatrix}/(b^2_x+b^2_y+b^2_z)\\=b\times a\times b/|b|^2
a÷b=⎝⎜⎜⎛ax−bx2+by2+bz2axbx+ayby+azbzbxay−bx2+by2+bz2axbx+ayby+azbzbyay−bx2+by2+bz2axbx+ayby+azbzby⎠⎟⎟⎞=⎝⎛axby2+axbz2−aybybx−azbzbxaybx2+aybz2−axbxby−azbzbyazbx2+azby2−axbxbz−aybybz⎠⎞/(bx2+by2+bz2)=⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎛by∣∣∣∣axbxayby∣∣∣∣−bz∣∣∣∣azbxaxby∣∣∣∣bz∣∣∣∣aybyazbz∣∣∣∣−bx∣∣∣∣axbxayby∣∣∣∣bx∣∣∣∣azbzaxbx∣∣∣∣−by∣∣∣∣aybyazbz∣∣∣∣⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎞/(bx2+by2+bz2)=b×a×b/∣b∣2即
a
÷
b
=
b
×
a
×
b
/
∣
b
∣
2
a \div b=b\times a\times b/|b|^2
a÷b=b×a×b/∣b∣2
矢量除有线性的关系，若
a
=
a
1
+
a
2
a=a_1+a_2
a=a1+a2，那么
a
÷
b
=
a
1
÷
b
+
a
2
÷
b
a\div b=a_1\div b+a_2\div b
a÷b=a1÷b+a2÷b
如果
a
a
a与
b
b
b垂直，那么
a
÷
b
=
a
c
÷
a
÷
b
=
c
÷
b
÷
a
=
c
−
c
/
a
⋅
a
−
c
/
b
⋅
b
a\div b=a\\c\div a\div b=c\div b\div a=c-c/a\cdot a-c/b\cdot b
a÷b=ac÷a÷b=c÷b÷a=c−c/a⋅a−c/b⋅b
矢量除与标量除的混合运算
(
a
÷
b
)
/
c
=
a
/
c
−
a
/
b
⋅
b
/
c
(a\div b)/c=a/c-a/b\cdot b/c
(a÷b)/c=a/c−a/b⋅b/c
还有很多混合运算，后续我将一个一个推导
a
/
(
b
÷
c
)
=
?
a
⋅
(
b
÷
c
)
=
?
a/(b\div c)=?\\ a\cdot (b\div c)=?
a/(b÷c)=?a⋅(b÷c)=?
投影
矢量
a
a
a向矢量
b
b
b投影我们记为
p
r
o
j
b
a
proj_ba
projba，在平面内，矢量
a
a
a向垂直于矢量
b
b
b矢量投影我们记为
p
r
e
p
b
a
prep_ba
prepba，也可以称其为垂矢。他们与标量除和矢量除有如下关系
p
r
o
j
b
a
=
a
/
b
⋅
b
p
r
e
p
b
a
=
a
÷
b
proj_ba=a/b\cdot b\\ prep_ba=a \div b
projba=a/b⋅bprepba=a÷b矢量向平面的投影又如何，矢量向平面的垂矢又如何呢？已知某平面内两个向量
a
a
a和
b
b
b，平面外的一个矢量
c
c
c，如图所示
可以肯定c在平面的投影
p
r
o
p
a
b
c
=
k
a
⋅
a
+
k
b
⋅
b
prop_{ab}c=k_a \cdot a+k_b \cdot b
propabc=ka⋅a+kb⋅b，当然还有很多种表达都可以，这种在几何上体现形式更好，符合矢量合成的平行四边形的美感。可知
p
r
o
j
a
b
c
/
a
=
c
/
a
p
r
o
j
a
b
c
/
b
=
c
/
b
proj_{ab}c/a=c/a\\proj_{ab}c/b=c/b
projabc/a=c/aprojabc/b=c/b
所以
(
k
a
⋅
a
+
k
b
⋅
b
)
/
a
=
k
a
+
k
b
⋅
b
/
a
(
k
a
⋅
b
+
k
b
⋅
b
)
/
b
=
k
a
⋅
a
/
b
+
k
b
(k_a\cdot a+k_b\cdot b)/a=k_a+k_b\cdot b/a\\(k_a\cdot b+k_b\cdot b)/b=k_a\cdot a/b+k_b
(ka⋅a+kb⋅b)/a=ka+kb⋅b/a(ka⋅b+kb⋅b)/b=ka⋅a/b+kb
求解
k
a
k_a
ka和
k
b
k_b
kb
k
a
=
c
/
b
⋅
b
/
a
−
c
/
a
b
/
a
⋅
a
/
b
−
1
=
(
c
÷
b
)
/
a
1
−
b
/
a
⋅
a
/
b
k
b
=
c
/
a
⋅
a
/
b
−
c
/
b
b
/
a
⋅
a
/
b
−
1
=
(
c
÷
a
)
/
b
1
−
b
/
a
⋅
a
/
b
k_a=\frac{c/b\cdot b/a-c/a}{b/a\cdot a/b-1}=\frac{(c\div b)/a}{1-b/a\cdot a/b}\\k_b=\frac{c/a\cdot a/b-c/b}{b/a\cdot a/b-1}=\frac{(c\div a)/b}{1-b/a\cdot a/b}
ka=b/a⋅a/b−1c/b⋅b/a−c/a=1−b/a⋅a/b(c÷b)/akb=b/a⋅a/b−1c/a⋅a/b−c/b=1−b/a⋅a/b(c÷a)/b
当
a
a
a和
b
b
b垂直时
a
/
b
=
0
,
b
/
a
=
0
a/b=0,b/a=0
a/b=0,b/a=0，所以
k
a
=
c
/
a
k
b
=
c
/
b
k_a=c/a\\k_b=c/b
ka=c/akb=c/b
垂矢的求法为
c
c
c先对
a
a
a求垂矢得
c
÷
a
c\div a
c÷a，再对
a
a
a在平面上垂直矢量
b
÷
a
b\div a
b÷a求垂矢，即
(
c
÷
a
)
÷
(
b
÷
a
)
(c\div a)\div (b\div a)
(c÷a)÷(b÷a)，可以证明此矢量垂直于
a
a
a和
b
÷
a
b\div a
b÷a，所以此矢量垂直于平面，所以
p
r
e
p
a
b
c
=
(
c
÷
a
)
÷
(
b
÷
a
)
prep_{ab}c=(c\div a)\div (b\div a)
prepabc=(c÷a)÷(b÷a)
也可以表达为
p
r
e
p
a
b
c
=
(
c
÷
b
)
÷
(
a
÷
b
)
prep_{ab}c=(c\div b)\div (a\div b)
prepabc=(c÷b)÷(a÷b)
因此
c
c
c在平面上投影的另一种表达为
p
r
o
p
a
b
c
=
c
−
(
c
÷
a
)
÷
(
b
÷
a
)
prop_{ab}c=c-(c\div a)\div (b\div a)
propabc=c−(c÷a)÷(b÷a)
存在如下两个关系
(
c
÷
a
)
÷
(
b
÷
a
)
+
(
c
÷
b
)
/
a
1
−
b
/
a
⋅
a
/
b
⋅
a
+
(
c
÷
a
)
/
b
1
−
b
/
a
⋅
a
/
b
⋅
b
=
c
(c\div a)\div (b\div a)+\frac{(c\div b)/a}{1-b/a\cdot a/b}\cdot a+\frac{(c\div a)/b}{1-b/a\cdot a/b} \cdot b=c
(c÷a)÷(b÷a)+1−b/a⋅a/b(c÷b)/a⋅a+1−b/a⋅a/b(c÷a)/b⋅b=c
(
c
÷
a
)
÷
(
b
÷
a
)
/
/
a
×
b
(c\div a)\div (b\div a)//a\times b
(c÷a)÷(b÷a)//a×b
后续证明
正交化
正交化是指已知一系列的不平行矢量
a
1
,
a
2
,
a
3
,
a
4
.
.
.
a
n
a_1,a_2,a_3,a_4...a_n
a1,a2,a3,a4...an求其所在空间的正交基
b
1
,
b
2
,
b
3
,
b
4
.
.
.
b
n
b_1,b_2,b_3,b_4...b_n
b1,b2,b3,b4...bn。有了这些正交的基，继续单位化，就构建了一套坐标系。之前投影讲到矢量
a
a
a到
b
b
b的垂矢，矢量
c
c
c到矢量
a
a
a和
b
b
b组建的平面的垂矢就是一个正交化的过程。用
a
1
a_1
a1代替
a
a
a，
a
2
a_2
a2代替
b
b
b，
a
3
a_3
a3代替
c
c
c，
b
1
,
b
2
,
b
3
b_1,b_2,b_3
b1,b2,b3为生成的正交矩阵，其过程如下
b
1
=
a
1
b
2
=
a
2
÷
b
1
b
3
=
(
a
3
÷
b
1
)
÷
b
2
b_1=a_1\\ b_2=a_2\div b_1\\ b_3=(a_3\div b_1)\div b_2
b1=a1b2=a2÷b1b3=(a3÷b1)÷b2
扩展到四维呢?扩展到多维呢?大胆假设
b
1
=
a
1
b
2
=
a
2
÷
b
1
b
3
=
a
3
÷
b
1
÷
b
2
b
4
=
a
4
÷
b
1
÷
b
2
÷
b
3
⋮
b
n
=
a
n
÷
b
1
÷
b
2
÷
b
3
÷
⋯
÷
b
n
−
1
b_1=a_1\\ b_2=a_2\div b_1\\ b_3=a_3\div b_1\div b_2\\ b_4=a_4\div b_1\div b_2\div b_3\\ \vdots\\ b_n=a_n\div b_1\div b_2\div b_3\div \cdots \div b_{n-1}
b1=a1b2=a2÷b1b3=a3÷b1÷b2b4=a4÷b1÷b2÷b3⋮bn=an÷b1÷b2÷b3÷⋯÷bn−1
小心求证: 求证的目标就是
b
1
,
b
2
,
b
3
,
⋯
,
b
n
−
1
,
b
n
b_1,b_2,b_3,\cdots,b_{n-1},b_n
b1,b2,b3,⋯,bn−1,bn相互两两垂直，采用递推法进行证明:
n
=
2
n=2
n=2时，因为
b
2
=
a
2
÷
b
1
b_2=a_2\div b_1
b2=a2÷b1根据矢量除的定义就可知
b
2
b_2
b2与
b
1
b_1
b1垂直
n
=
3
n=3
n=3时，
b
3
=
a
3
÷
b
1
÷
b
2
b
3
=
(
a
3
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
)
÷
b
2
b
3
=
a
3
÷
b
2
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
÷
b
2
b_3=a_3\div b_1\div b_2\\ b_3=(a_3-a_3/b_1\cdot b_1)\div b_2\\ b_3=a_3\div b_2-a_3/b_1 \cdot b_1\div b_2
b3=a3÷b1÷b2b3=(a3−a3/b1⋅b1)÷b2b3=a3÷b2−a3/b1⋅b1÷b2
因为
b
1
b_1
b1与
b
2
b_2
b2垂直，所以
b
1
÷
b
2
=
b
1
b_1\div b_2=b_1
b1÷b2=b1，所以
b
3
=
a
3
−
a
3
/
b
2
⋅
b
2
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
b_3=a_3-a_3/b_2 \cdot b_2-a_3/b_1\cdot b_1
b3=a3−a3/b2⋅b2−a3/b1⋅b1
所以
b
3
/
b
1
=
(
a
3
−
a
3
/
b
2
⋅
b
2
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
)
b
3
/
b
1
=
a
3
/
b
1
−
a
3
/
b
2
⋅
b
2
/
b
1
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
/
b
1
b_3/b_1=(a_3-a_3/b_2 \cdot b_2-a_3/b_1\cdot b_1)\\ b_3/b_1=a_3/b_1-a_3/b_2 \cdot b_2/b_1-a_3/b_1\cdot b_1/b_1
b3/b1=(a3−a3/b2⋅b2−a3/b1⋅b1)b3/b1=a3/b1−a3/b2⋅b2/b1−a3/b1⋅b1/b1
因为
b
2
b_2
b2与
b
1
b_1
b1垂直，所以
b
2
/
b
1
=
0
b_2/b_1=0
b2/b1=0，所以
b
3
/
b
1
=
a
3
/
b
1
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
/
b
1
b
3
/
b
1
=
a
3
/
b
1
−
a
3
/
b
1
=
0
b_3/b_1=a_3/b_1-a_3/b_1\cdot b_1/b_1\\ b_3/b_1=a_3/b_1-a_3/b_1=0
b3/b1=a3/b1−a3/b1⋅b1/b1b3/b1=a3/b1−a3/b1=0
所以
b
3
b_3
b3与
b
1
b_1
b1垂直，
b
3
b_3
b3与
b
2
b_2
b2的垂直关系可采用同样的方式证明，当然如果熟悉矢量除的定义，也可以直接看出
b
3
b_3
b3与
b
2
b_2
b2的关系。
若
n
=
k
−
1
n=k-1
n=k−1时
b
1
,
b
2
,
b
3
,
⋯
,
b
k
−
1
b_1,b_2,b_3,\cdots,b_{k-1}
b1,b2,b3,⋯,bk−1相互两两垂直，那么
n
=
k
n=k
n=k时
b
k
=
a
k
÷
b
1
÷
b
2
÷
b
3
÷
⋯
÷
b
k
−
1
b
k
=
a
k
−
a
k
/
b
1
⋅
b
1
−
a
k
/
b
2
⋅
b
2
−
a
k
/
b
3
⋅
b
3
−
⋯
−
a
k
/
b
n
−
1
⋅
b
n
−
1
b_k=a_k\div b_1\div b_2\div b_3\div \cdots \div b_{k-1}\\ b_k=a_k-a_k/b_1\cdot b_1-a_k/b_2\cdot b_2-a_k/b_3\cdot b_3-\cdots -a_k/b_{n-1}\cdot b_{n-1}
bk=ak÷b1÷b2÷b3÷⋯÷bk−1bk=ak−ak/b1⋅b1−ak/b2⋅b2−ak/b3⋅b3−⋯−ak/bn−1⋅bn−1
从
b
1
,
b
2
,
b
3
,
⋯
,
b
k
−
1
b_1,b_2,b_3,\cdots,b_{k-1}
b1,b2,b3,⋯,bk−1任意选择一个
k
i
k_i
ki，计算
b
k
/
b
i
b_k/b_i
bk/bi
b
k
/
b
i
=
a
k
/
b
i
−
a
k
/
b
1
⋅
b
1
/
b
i
−
a
k
/
b
2
⋅
b
2
/
b
i
−
a
k
/
b
3
⋅
b
3
/
b
i
−
⋯
−
a
k
/
b
i
⋅
b
i
/
b
i
−
⋯
−
a
k
/
b
n
−
1
⋅
b
n
−
1
/
b
i
b_k/b_i=a_k/b_i-a_k/b_1\cdot b_1/b_i-a_k/b_2\cdot b_2/b_i-a_k/b_3\cdot b_3/b_i-\cdots\\-a_k/b_i\cdot b_i/b_i-\cdots -a_k/b_{n-1}\cdot b_{n-1}/b_i
bk/bi=ak/bi−ak/b1⋅b1/bi−ak/b2⋅b2/bi−ak/b3⋅b3/bi−⋯−ak/bi⋅bi/bi−⋯−ak/bn−1⋅bn−1/bi所以
b
k
/
b
i
=
a
k
/
b
i
−
a
k
/
b
i
⋅
b
i
/
b
i
=
0
b_k/b_i=a_k/b_i-a_k/b_i\cdot b_i/b_i=0
bk/bi=ak/bi−ak/bi⋅bi/bi=0
所以
b
k
b_k
bk与
b
1
,
b
2
,
b
3
,
⋯
,
b
k
−
1
b_1,b_2,b_3,\cdots,b_{k-1}
b1,b2,b3,⋯,bk−1任意一个矢量垂直，也就是
b
1
,
b
2
,
b
3
,
⋯
,
b
k
b_1,b_2,b_3,\cdots,b_k
b1,b2,b3,⋯,bk内的所以矢量都相互两两垂直。证明完毕!
等等，或许有人疑问，为啥
b
k
=
a
k
−
a
k
/
b
1
⋅
b
1
−
a
k
/
b
2
⋅
b
2
−
a
k
/
b
3
⋅
b
3
−
⋯
−
a
k
/
b
n
−
1
⋅
b
n
−
1
b_k=a_k-a_k/b_1\cdot b_1-a_k/b_2\cdot b_2-a_k/b_3\cdot b_3-\cdots -a_k/b_{n-1}\cdot b_{n-1}
bk=ak−ak/b1⋅b1−ak/b2⋅b2−ak/b3⋅b3−⋯−ak/bn−1⋅bn−1这个可以自行递推证明一下。
提示一下，对于
b
1
,
b
2
,
b
3
,
⋯
,
b
m
b_1,b_2,b_3,\cdots,b_m
b1,b2,b3,⋯,bm内的所有矢量相互两两垂直，若下式成立
a
÷
b
1
÷
b
2
÷
⋯
÷
b
m
−
1
=
a
−
a
/
b
1
⋅
b
1
−
a
/
b
2
⋅
b
2
−
⋯
−
a
/
b
m
−
1
⋅
b
m
−
1
a\div b_1 \div b_2 \div \cdots \div b_{m-1}=a-a/b_1 \cdot b_1-a/b_2 \cdot b_2-\cdots -a/b_{m-1} \cdot b_{m-1}
a÷b1÷b2÷⋯÷bm−1=a−a/b1⋅b1−a/b2⋅b2−⋯−a/bm−1⋅bm−1则
a
÷
b
1
÷
b
2
÷
⋯
÷
b
m
=
a
−
a
/
b
1
⋅
b
1
−
a
/
b
2
⋅
b
2
−
⋯
−
a
/
b
m
−
1
⋅
b
m
−
1
−
a
/
b
m
⋅
b
m
a\div b_1 \div b_2 \div \cdots \div b_{m}=a-a/b_1 \cdot b_1-a/b_2 \cdot b_2-\cdots -a/b_{m-1} \cdot b_{m-1}-a/b_{m} \cdot b_{m}
a÷b1÷b2÷⋯÷bm=a−a/b1⋅b1−a/b2⋅b2−⋯−a/bm−1⋅bm−1−a/bm⋅bm
施密特正交化与QR分解
根据上节内容，我们知道
b
1
=
a
1
b
2
=
a
2
÷
b
1
b
3
=
a
3
÷
b
1
÷
b
2
b
4
=
a
4
÷
b
1
÷
b
2
÷
b
3
⋮
b
n
=
a
n
÷
b
1
÷
b
2
÷
b
3
÷
⋯
÷
b
n
−
1
b_1=a_1\\ b_2=a_2\div b_1\\ b_3=a_3\div b_1\div b_2\\ b_4=a_4\div b_1\div b_2\div b_3\\ \vdots\\ b_n=a_n\div b_1\div b_2\div b_3\div \cdots \div b_{n-1}
b1=a1b2=a2÷b1b3=a3÷b1÷b2b4=a4÷b1÷b2÷b3⋮bn=an÷b1÷b2÷b3÷⋯÷bn−1和
b
k
=
a
k
−
a
k
/
b
1
⋅
b
1
−
a
k
/
b
2
⋅
b
2
−
a
k
/
b
3
⋅
b
3
−
⋯
−
a
k
/
b
n
−
1
⋅
b
n
−
1
b_k=a_k-a_k/b_1\cdot b_1-a_k/b_2\cdot b_2-a_k/b_3\cdot b_3-\cdots -a_k/b_{n-1}\cdot b_{n-1}
bk=ak−ak/b1⋅b1−ak/b2⋅b2−ak/b3⋅b3−⋯−ak/bn−1⋅bn−1
那么可以将
b
1
,
b
2
,
b
3
⋯
b
n
b_1,b_2,b_3\cdots b_n
b1,b2,b3⋯bn展开来，
b
1
=
a
1
b
2
=
a
2
−
a
2
/
b
1
⋅
b
1
b
3
=
a
3
−
a
3
/
b
1
⋅
b
1
−
a
3
/
b
2
⋅
b
2
b
4
=
a
4
−
a
4
/
b
1
⋅
b
1
−
a
4
/
b
2
⋅
b
2
−
a
4
/
b
3
⋅
b
3
⋮
b
n
=
a
n
−
a
n
/
b
1
⋅
b
1
−
a
n
/
b
2
⋅
b
2
−
a
n
/
b
3
⋅
b
3
−
⋯
−
a
n
/
b
n
−
1
⋅
b
n
−
1
b_1=a_1\\ b_2=a_2-a_2/ b_1\cdot b_1\\ b_3=a_3-a_3/ b_1\cdot b_1-a_3/ b_2\cdot b_2\\ b_4=a_4-a_4/ b_1\cdot b_1-a_4/ b_2\cdot b_2-a_4/ b_3\cdot b_3\\ \vdots\\ b_n=a_n-a_n/ b_1\cdot b_1-a_n/ b_2\cdot b_2-a_n/ b_3\cdot b_3-\cdots-a_n/ b_{n-1}\cdot b_{n-1}
b1=a1b2=a2−a2/b1⋅b1b3=a3−a3/b1⋅b1−a3/b2⋅b2b4=a4−a4/b1⋅b1−a4/b2⋅b2−a4/b3⋅b3⋮bn=an−an/b1⋅b1−an/b2⋅b2−an/b3⋅b3−⋯−an/bn−1⋅bn−1
所以
b
1
=
a
1
b
2
=
a
2
−
k
2
,
1
⋅
b
1
b
3
=
a
3
−
k
3
,
1
⋅
b
1
−
k
3
,
2
⋅
b
2
b
4
=
a
4
−
k
4
,
1
⋅
b
1
−
k
4
,
2
⋅
b
2
−
k
4
,
3
⋅
b
3
⋮
b
n
=
a
n
−
k
n
,
1
⋅
b
1
−
k
n
,
2
⋅
b
2
−
k
n
,
3
⋅
b
3
−
⋯
−
k
n
,
n
−
1
⋅
b
n
−
1
b_1=a_1\\ b_2=a_2-k_{2,1}\cdot b_1\\ b_3=a_3-k_{3,1}\cdot b_1-k_{3,2}\cdot b_2\\ b_4=a_4-k_{4,1}\cdot b_1-k_{4,2}\cdot b_2-k_{4,3}\cdot b_3\\ \vdots\\ b_n=a_n-k_{n,1}\cdot b_1-k_{n,2}\cdot b_2-k_{n,3}\cdot b_3-\cdots-k_{n,n-1}\cdot b_{n-1}
b1=a1b2=a2−k2,1⋅b1b3=a3−k3,1⋅b1−k3,2⋅b2b4=a4−k4,1⋅b1−k4,2⋅b2−k4,3⋅b3⋮bn=an−kn,1⋅b1−kn,2⋅b2−kn,3⋅b3−⋯−kn,n−1⋅bn−1其中
k
i
,
j
=
{
a
i
/
b
j
=
a
i
⋅
b
j
∣
a
i
∣
2
;
(
i
>
j
)
1
,
(
i
=
j
)
k_{i,j}= \begin{cases} a_i/b_j=\frac{a_i\cdot b_j}{|a_i|^2}; &(i>j) \\ 1, &(i=j) \end{cases}
ki,j={ai/bj=∣ai∣2ai⋅bj;1,(i>j)(i=j)这就是施密特正交化，将所有
a
a
a放在等号左边，所有
b
b
b放在等号右边
a
1
=
b
1
a
2
=
k
2
,
1
⋅
b
1
+
b
2
a
3
=
k
3
,
1
⋅
b
1
+
k
3
,
2
⋅
b
2
+
b
3
a
4
=
k
4
,
1
⋅
b
1
+
k
4
,
2
⋅
b
2
+
k
4
,
3
⋅
b
3
+
b
4
⋮
a
n
=
k
n
,
1
⋅
b
1
+
k
n
,
2
⋅
b
2
+
k
n
,
3
⋅
b
3
+
⋯
+
k
n
,
n
−
1
⋅
b
n
−
1
+
b
n
a_1=b_1\\ a_2=k_{2,1}\cdot b_1+b_2\\ a_3=k_{3,1}\cdot b_1+k_{3,2}\cdot b_2+b_3\\ a_4=k_{4,1}\cdot b_1+k_{4,2}\cdot b_2+k_{4,3}\cdot b_3+b_4\\ \vdots\\ a_n=k_{n,1}\cdot b_1+k_{n,2}\cdot b_2+k_{n,3}\cdot b_3+\cdots+k_{n,n-1}\cdot b_{n-1}+b_n
a1=b1a2=k2,1⋅b1+b2a3=k3,1⋅b1+k3,2⋅b2+b3a4=k4,1⋅b1+k4,2⋅b2+k4,3⋅b3+b4⋮an=kn,1⋅b1+kn,2⋅b2+kn,3⋅b3+⋯+kn,n−1⋅bn−1+bn将所有
b
b
b换成其单位向量
q
q
q，则有
a
1
=
∣
b
1
∣
⋅
q
1
a
2
=
k
2
,
1
∣
b
1
∣
⋅
q
1
+
∣
b
2
∣
⋅
q
2
a
3
=
k
3
,
1
∣
b
1
∣
⋅
q
1
+
k
3
,
2
∣
b
2
∣
⋅
q
2
+
∣
b
3
∣
⋅
q
3
a
4
=
k
4
,
1
∣
b
1
∣
⋅
q
1
+
k
4
,
2
∣
b
2
∣
⋅
q
2
+
k
4
,
3
∣
b
3
∣
⋅
q
3
+
∣
b
4
∣
⋅
q
4
⋮
a
n
=
k
n
,
1
∣
b
1
∣
⋅
q
1
+
k
n
,
2
∣
b
2
∣
⋅
q
2
+
k
n
,
3
∣
b
3
∣
⋅
q
3
+
⋯
+
k
n
,
n
−
1
∣
b
n
1
∣
⋅
q
n
−
1
+
∣
b
n
∣
⋅
q
n
a_1=|b_1|\cdot q_1\\ a_2=k_{2,1}|b_1|\cdot q_1+|b_2|\cdot q_2\\ a_3=k_{3,1}|b_1|\cdot q_1+k_{3,2}|b_2|\cdot q_2+|b_3|\cdot q_3\\ a_4=k_{4,1}|b_1|\cdot q_1+k_{4,2}|b_2|\cdot q_2+k_{4,3}|b_3|\cdot q_3+|b_4|\cdot q_4\\ \vdots\\ a_n=k_{n,1}|b_1|\cdot q_1+k_{n,2}|b_2|\cdot q_2+k_{n,3}|b_3|\cdot q_3+\cdots+k_{n,n-1}|b_{n_1}|\cdot q_{n-1}+|b_n|\cdot q_n
a1=∣b1∣⋅q1a2=k2,1∣b1∣⋅q1+∣b2∣⋅q2a3=k3,1∣b1∣⋅q1+k3,2∣b2∣⋅q2+∣b3∣⋅q3a4=k4,1∣b1∣⋅q1+k4,2∣b2∣⋅q2+k4,3∣b3∣⋅q3+∣b4∣⋅q4⋮an=kn,1∣b1∣⋅q1+kn,2∣b2∣⋅q2+kn,3∣b3∣⋅q3+⋯+kn,n−1∣bn1∣⋅qn−1+∣bn∣⋅qn
若写成矩阵的形式就是
(
a
1
a
2
a
3
⋯
a
n
)
=
(
r
1
,
1
0
0
⋯
0
r
2
,
1
r
2
,
2
0
⋯
0
r
3
,
1
r
3
,
2
r
3
,
3
⋯
0
⋮
⋮
⋮
⋱
⋮
r
n
,
1
r
n
,
2
r
n
,
3
⋯
r
n
,
n
)
(
q
1
q
2
q
3
⋯
q
n
)
\begin{pmatrix} a_1\\a_2\\a_3\\ \cdots \\a_n \end{pmatrix}= \begin{pmatrix} r_{1,1} & 0&0&\cdots&0 \\ r_{2,1} & r_{2,2} &0&\cdots&0\\ r_{3,1} & r_{3,2}&r_{3,3} &\cdots&0\\ \vdots&\vdots&\vdots&\ddots&\vdots\\ r_{n,1}&r_{n,2}&r_{n,3}&\cdots&r_{n,n} \end{pmatrix} \begin{pmatrix} q_1\\q_2\\q_3\\ \cdots \\q_n \end{pmatrix}
⎝⎜⎜⎜⎜⎛a1a2a3⋯an⎠⎟⎟⎟⎟⎞=⎝⎜⎜⎜⎜⎜⎛r1,1r2,1r3,1⋮rn,10r2,2r3,2⋮rn,200r3,3⋮rn,3⋯⋯⋯⋱⋯000⋮rn,n⎠⎟⎟⎟⎟⎟⎞⎝⎜⎜⎜⎜⎛q1q2q3⋯qn⎠⎟⎟⎟⎟⎞
其中
r
i
,
j
=
k
i
,
j
∣
b
j
∣
r_{i,j}=k_{i,j}|b_j|
ri,j=ki,j∣bj∣
这就是QR分解，
Q
Q
Q是一个单位正交矩阵，放在复域，称为酉矩阵
Q
=
(
q
1
q
2
q
3
⋯
q
n
)
Q=\begin{pmatrix} q_1\\q_2\\q_3\\ \cdots \\q_n \end{pmatrix}
Q=⎝⎜⎜⎜⎜⎛q1q2q3⋯qn⎠⎟⎟⎟⎟⎞
经过QR分解，一个满秩矩阵可以分解成一个下三角矩阵乘单位正交矩阵，这可以用于线性最小二乘问题的求解和矩阵特征值的计算。
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