多核RTOS任务调度发生的时机和单核类似,在调用系统延时、调用信号量、退出中断和系统时钟中断等多个时间点都会发生任务调度。
多核RTOS中同样有一个系统时钟,只存在于主CPU中,实现方法和逻辑同单核RTOS。
与单核不同的地方在于,当发生任务调度的时候,要检查所有CPU的就绪任务优先级,为每个CPU计算出优先级最高的任务,如果该任务和该CPU当前正在运行的任务不同,就要通过核间中断(见下一篇文章)的方式,使该CPU产生中断并执行任务切换。如下图所示,PEi就指所有的CPU。当然,CPU也可以触发自身中断来实现自身任务切换。
注意:任务调度在所有CPU上都有可能发生,即主CPU可能调用核间中断来触发副CPU的任务切换,副CPU也可以调用核间中断来触发主CPU的任务切换。
******