在Tricore上移植μC/OS-III——5.5 任务调度的具体实现

多核RTOS任务调度发生的时机和单核类似，在调用系统延时、调用信号量、退出中断和系统时钟中断等多个时间点都会发生任务调度。

多核RTOS中同样有一个系统时钟，只存在于主CPU中，实现方法和逻辑同单核RTOS。

与单核不同的地方在于，当发生任务调度的时候，要检查所有CPU的就绪任务优先级，为每个CPU计算出优先级最高的任务，如果该任务和该CPU当前正在运行的任务不同，就要通过核间中断（见下一篇文章）的方式，使该CPU产生中断并执行任务切换。如下图所示，PEi就指所有的CPU。当然，CPU也可以触发自身中断来实现自身任务切换。

注意：任务调度在所有CPU上都有可能发生，即主CPU可能调用核间中断来触发副CPU的任务切换，副CPU也可以调用核间中断来触发主CPU的任务切换。

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