在Tricore上移植μC/OS-III——2.5 CSA机制运行示例

最新推荐文章于 2024-05-09 19:37:11 发布
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分类专栏： 在英飞凌Tricore内核单片机上移植多核uCOS-III 文章标签： RTOS Tricore CSA 英飞凌
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本文深入探讨了在Tricore微控制器上移植μC/OS-III实时操作系统时，Context Save Area (CSA) 机制的工作流程。从启动到main函数，再到函数调用与返回，详细分析了UCX如何在CSA中保存与恢复，确保程序执行的连续性。通过对CSA状态的变化跟踪，揭示了单片机如何在不同函数间切换上下文。
摘要由CSDN通过智能技术生成

我们来分析一下程序从startup ->main ->Func -> main 的过程中，单片机自动保存UCX的过程。

图片中带_Old后缀的表示该寄存器在上一个步骤中的值。

/*****************************************************************************************/

①程序跳转进main函数前，CSA的状态一直保持上文的初始化状态。

在这里插入图片描述

②程序跳转进main函数后，因为发生了函数调用，所以存储了一个UCX到CSA[0]，PCXI指向该节点，FCX后移一个节点：

在这里插入图片描述

③程序从main函数跳转进Func函数后，同样存储一个UCX，PCXI和FCX都向后移动一个节点，此时CS

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在Tricore上移植μC/OS-III——0.1总述
weixin_42967006的博客
04-25 4280
本文是《在Tricore上移植μC/OS-III》系列文章的第一篇，先简单介绍下整个项目。Tricore是英飞凌旗下的一款单片机内核，目前汽车电子领域常用的TC2XX和TC3XX等系列的单片机都是基于Tricore内核，有双核有三核，还有1个主核+一个校验核这种“1.5核”配置。我这次用的是TC265，双核，但在移植μC/OS的时候还是只用到了一个主核，日后有机会的话会继续研究一下RTOS调用多核。 关于开发环境，试用和学习阶段英飞凌提供了Aurix Development Studio这个软件，集成了Ta
在Tricore上移植μC/OS-III——2.2 Tricore的CSA机制介绍
weixin_42967006的博客
04-25 2232
CSA实际上是一个链表，包含了N个64字节长度的节点，每个节点可以存储16个4字节长度的寄存器值，其中第一个寄存器是LinkWord，指向前一个节点，也叫PCXI（Previous Context Information）；此外还可以存储15个系统寄存器的值，Tricore把系统寄存器分成了两组： Upper Context（后文统称UCX）：包含地址寄存器A[10]A[15]，和数据寄存器D[8]D[15]，以及PSW（Program Status Word）和上文的PCXI。 Lower Contex
Tricore CSA详解（CSA--Context Save Area）
weixin_46481662的博客
03-07 1039
For the TriCore architecture, a function call using the instruction call , an interrupt and a trap, uses a context save mechanism. 以TriCore架构为例，一个函数的调用使用call指令，一个中断或trap使用的是“上下文保存”的机制 要保存的“上文”内容包括： 1. PSW--Program Status Word程序状态字 2. A10~A15 地址寄存器 3.
Aurix/Tricore实验分享之六十四:Tricore 1.3内核CSA管理
kunkliu的博客
07-22 961
单个CSA大小为16Word,也就是64Byte.单个CSA可以保存UpperCSA,也可以保存LowerCSA.也就是两种CSA共用系统的CSA空间.CSA分为UpperCSA与LowerCSA两种.其中UpperCSA为硬件自动保存,LowerCSA为程序员视乎需要而保存/恢复.CSA与常规内核的Stack类似.可以看作把常规内核的Stack中的保护现场的功能抽出来了.这样分离设计的初衷在于加速上下文切换.......
TriCore: 从RTOS内核的角度看CSA
最新发布
u011807371的博客
05-09 482
既然是上下文使用，那必然要求低延迟，因此一般将其部署在 fast ram 区域，具体到 TriCore 中，一般将其置于 DSPR 区域。在使用时，在内核启动之前，要将用作 CSA 的内存区域进行初始化，将其串成一个 Free CSA List，并将该区域的首尾地址分别赋值给 FCX 和 LCX 两个 CSA 寄存器，保证程序运行时能正常通过两个寄存器使用 Free CSA List。2. 初始化 CSA， 创建 Free CSA List，并初始化 FCX 和 LCX 寄存器。
TriCore的CSA机制介绍
weixin_48120109的博客
10-25 259
MCU在运行过程中，发生中断或异常时，需要现场保护后再去执行中断服务函数，并在处理完成后恢复现场，如《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors》的章节介绍了异常入栈和出栈的情况（如下图所示），异常发生时，入栈的寄存器依次是xPSR,PC,LR,R12,R3,R2,R1,R0，而异常处理完成后返回时，对应的出栈顺序刚好相反。
在Tricore上移植μC/OS-III——2.1 RTOS的任务切换原理
weixin_42967006的博客
04-25 1514
本章节主要讲述Tricore所特有的一种上下文环境管理机制——CSA。本文先来介绍一下RTOS的任务切换原理，以便于后文理解CSA机制。 RTOS简单说就是一个实时抢占式的操作系统内核，在单片机中只有一个CPU的情况下，当低优先级任务正在运行的时候，如果有高优先级的任务想要开始运行，那么内核要先保存低优先级任务的运行状态，然后切换到高优先级的任务开始运行，运行完毕后，再恢复之前保存的低优先级任务状态，切换回低优先级任务。通常我们将任务切换前后单片机的状态称为上下文环境（Context）。 单片机中，通常有一
在Tricore上移植μC/OS-III——5.1 μC/OS实现多核任务调度的基础工作
weixin_42967006的博客
04-26 1048
前三章已经完整介绍了在Tricore系列单片机上运行单核RTOS的方法，本章中我们来研究一下扩展调用多核。关于这个问题能找到的资料不多，文中算法、策略等大部分东西是我自己定的，欢迎大家交流探讨。仍以TC265为例，这款单片机共有两个CPU。 本文先来做一些基础准备工作。 μC/OS-III上，与任务调度算法强相关的几个参数有： OSPrioCur：当前任务优先级 OSPrioHighRdy：最高就绪任务优先级 OSTCBCurPtr：当前任务TCB指针 OSTCBHighRdyPtr：最高优先级任务TCB指
在Tricore上移植μC/OS-III——4.4 中断操作和CntLeadZeros函数
weixin_42967006的博客
04-26 545
1. 开启和关闭中断： μC/OS在程序中比较关键的位置，会设置临界区，也就是关闭所有中断，保证程序在这段运行时间内不被打断。关闭和开启中断的接口在cpu.h中，如下图所示，直接调用的iLLD中的接口： /************************************************************************************/ #define CPU_INT_DIS() do { cpu_sr = disableInterrupts(); }
在Tricore上移植μC/OS-III——1.2 点亮一个LED灯
weixin_42967006的博客
04-25 736
点亮LED灯就是嵌入式领域的“Hello world”，我们同样从点灯开始，熟悉一下开发环境，让单片机跑起来。 首先在AURIX Development Studio中新建一个工程，包含以下两个头文件： #include "SysSe/Bsp/Bsp.h" //包含延时函数 #include "Port/Io/IfxPort_Io.h" //Ports控制API 其中Bsp.h中定定义了延时函数，IfxPort_Io.h是iLLD库中Ports的驱动接口，我们点亮LED就是用的Ports。 打开工程的
ucos-ii for tricore
03-30
用于英飞凌公司的操作系统 Micrium’s vision is to provide the highest-quality embedded software components in the industry, in the form of engineer-friendly source code with unsurpassed documentation and customer support. Micrium’s products consistently deliver on that vision to shorten time-to-market throughout all product development cycles.
基于TriCore架构处理器的AUTOSAR标准操作系统移植与改进.pdf
08-25
详细讲解英飞凌TRICORE单片机，基于AUTOSAR架构的软件设计。
在Tricore上移植μC/OS-III——2.6 有关CSA的其它注意事项
weixin_42967006的博客
04-25 962
CSA的使用需要十分谨慎，在存储CSA的时候，因为有LCX和UCX两种类型，恢复的类型也要相对应。比如，调用函数时自动存储的是UCX，即PCXI所指向的是UCX，函数运行完毕后返回时恢复的也是UCX，如果在被调用的函数中用汇编指令“RET”（见上文）直接返回，系统也会自动恢复UCX，如果我们在函数中调用了恢复LCX的指令“RSLCX”，则会进Trap。同样的，如果我们进入函数后，手动存储了LCX，我们就需要先调用“RSLCX”恢复LCX，再让程序自动返回，或调用“RET”指令返回，否则会报错进入Trap。中
Aurix TC397 Tricore 1.6内核CSA入门介绍
weixin_48120109的博客
10-25 1035
b. PCX的内容写入CSA3的linkword（代表CSA3的下一个地址是CSA2，即CSA3指向了CSA2）。b. FCX的内容写入CSA3的linkword（代表CSA3的下一个地址是CSA4，即CSA3指向了CSA4），因为之前是FCX指向CSA4。FCX寄存器和PCX寄存器代表了Linkword的地址，至于CSA的地址和Linkword是等价的，它们有转换关系的。FCX寄存器和PCX寄存器代表了Linkword的地址，至于CSA的地址和Linkword是等价的，它们有转换关系的。
在Tricore上移植μC/OS-III——2.4 CSA的存储和调用
weixin_42967006的博客
04-25 1229
CSA的存储： 当程序发生**函数调用（CALL）、中断（Interrupt）和陷阱（Trap）**时，系统自动将当前程序的UCX保存至FCX所指向的空CSA节点，同时寄存器PCXI指向这个节点，FCX向后移动一个节点。LCX不会自动保存，需要用户根据需要进行存储。但在实际使用的时候发现，对于中断和Trap， Tasking编译器会自动生成代码，保存LCX。 保存LCX的过程和UCX相同，同样会占用一个CSA节点，已保存的LCX和UCX连接在一条链表中，用PCXI字段中的UL（见上图）位来标识该节点是UCX
Tricore内核上下文切换机制CSA--Apple的学习笔记
kunkliu的博客
07-24 1409
FreeRTOS在port.c中都是和内核相关的，我就是想了解清楚TC2上下文切换的机制。所以看pxPortInitialiseStack函数，里面主要是初始化CSA，在FreeRTOS任务创建函数中会调用，另外还看了xPortStartScheduler函数，这里面主要是处理上下文切换。本来在看core寄存器说明文档，里面有说上下文切换保存和恢复的机制。...
英飞凌Aurix2G TC3XX 芯片内核详解（二）——TriCore上下文切换及CSA机制
weixin_44000419的博客
02-25 2126
本文主要介绍Infineon Aurix2G TC3XX系列芯片内核上下文切换逻辑及CSA硬件机制，以及相关实例演示。
【Aurix/Tricore实验分享二 - CSA理论知识】
OceanLake_W的博客
01-23 1376
上文的内容由A[10]-A[15]、D[8]-D[15]、PCXI和PSW。下文的内容由A[2]-A[7]、D[0]-D[7]、A[11]和PCXI。如上图所示，寄存器存储顺序是按照图中的顺序。
在Tricore上移植μC/OS-III——2.3 CSA的初始化状态
weixin_42967006的博客
04-25 1101
在单片机上电初始化的时候，会进行CSA的初始化，如果用的是iLLD库，我们可以在 IfxCpu.h 中找到 IfxCpu_initCSA(uint32 *csaBegin, uint32 *csaEnd) 这个函数： IFX_INLINE void IfxCpu_initCSA(uint32 *csaBegin, uint32 *csaEnd) { uint32 k; uint32 nxt_cxi_val = 0; uint32 *prvCsa = 0U; ui
在tricore上移植μc/os-iii(一)
08-10
要在TriCore上移植μC/OS-III，首先需要了解两个方面：TriCore架构和μC/OS-III的特征。 TriCore是一种32位的嵌入式微处理器架构，设计用于实时处理任务，具有高性能和低功耗特点。它广泛应用于汽车电子和工业自动...
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