汽车UDS诊断详解及Vector相关工具链使用说明——3.2 CAN 与CAN FD基础

1. 数据帧格式

为了更好的理解网络层传输协议，我们这里先简要介绍一下CAN 和CAN FD。一帧CAN报文分为仲裁场和数据场，仲裁场包含我们常说的CAN ID，用来决定CAN帧的优先级，还有其他一些帧属性信息，数据场就是所要传输的数据。CAN 和 CAN FD帧格式对比如下：

• 标准帧：

• 扩展帧：
  

这里对于每一位的具体含义不做详细的介绍，需要了解的可以查询ISO 11898标准，网上的资料也很多。大家着重关注以下 仲裁场（ArbitrationPhrase）和数据场（DataPhase） 的范围。.

标准帧就是11位ID的CAN报文，常用于乘用车，扩展帧是29位ID的CAN报文，常用于商用车。