Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境

如果想要实现自己搭建机器人在gazebo中的使用ros_control做运动，请参考如下链接
link1
link2

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【更新】

最近发现这个actor模型，没有碰撞属性，为了解决这个问题，详细写了一份文档.

一、前提

版本要求：
将gazebo升级到8+以上的vision.

如果需要gazebo官方模型或者环境，我上传在CSDN里，不需要积分直接下载link

二、Actors Model

gazebo中有个运动模型叫做actor，他在普通static_model上赋予运动能力。本质上还是个model，也可以在里面添加joints和links

举个例子：

1. 定义空世界

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
   <world name="default">
      <!-- A ground plane -->
      <include>
         <uri>model://ground_plane</uri>
      </include>
      <!-- A global light source -->
      <include>
         <uri>model://sun</uri>
      </include>

2. 在actor标签下创建link

      <!-- An actor -->
      <actor name="animated_box">
        <link name="link">
          <visual name="visual">
            <geometry>
              <box>
                <size>.2 .2 .2</size>
              </box>