ROS 教程:使用 Moveit C++ 接口进行拾取和放置任务
本教程展示了如何使用 Moveit C++ 接口实现简单的拾取和放置任务。在上一个教程中,我向您展示了如何为 UR5 机器人手臂和 Robotiq 夹具创建 Moveit 配置,以及如何使用 Rviz 中的 Moveit 插件对其进行控制。现在我们可以使用此配置并使用 C++ 代码命令我们的机器人。在简要介绍界面后,我将介绍我们用于拾取和放置任务的gazebo。之后,我们将逐步完成代码。最后还将学习如何通过将碰撞对象添加到 Planning 场景来避免碰撞。
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