下载数据集
链接: https://pan.baidu.com/s/1zSXyNhMNQdaFlDFziDse1Q 密码: 6j6u
其中话题/gps/fix和/imu_correct分别为sensor_msgs/NavSatFix类型的gps数据和sensor_msgs/Imu类型的imu数据
查看相关话题信息
创建功能包
catkin_create_pkg display_trajectory roscpp nav_msgs sensor_msgs turtlesim
主要代码
GPS坐标是经纬度,无法直接在rviz中形成轨迹,本程序实现了以下功能:
将GPS轨迹,从经纬度WGS-84坐标转换到真实世界xyz坐标系(东北天ENU)下(思路:计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的距离(m为单位)ÿ