在ros中利用串口serial发布fdilink的gps话题

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分类专栏： 导航定位 文章标签： 定位 ros
于 2023-08-29 10:56:11 首次发布
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介绍

DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。

FDILink通讯协议

数据帧组成

在这里插入图片描述
A: 指令类别
在这里插入图片描述
B：载荷的字节数。
C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。
D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号。
E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验。

数据包

以双天线为例

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