基于TCP技术在ROS1和ROS2中实现多机通讯

最新推荐文章于 2024-12-09 18:23:24 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： tcp/ip 网络协议网络

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42990464/article/details/135533543

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文章目录

概要
准备工作
ROS1中实现服务端功能
- CMakeLists.txt
- 代码
ROS2中实现客户端功能
- CMakeLists.txt
- 代码
参考

概要

两台主机共用一个网络，分别为ROS1和ROS2版本，为了实现两台主机之间的通讯，采用TCP通讯技术。

准备工作

打开防火墙： sudo ufw enable
打开目标端口：例如打开22端口sudo ufw allow 22
测试前，ping一下，看连接是或否成功。

ROS1中实现服务端功能

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(tcp_pub)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer

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ROS机器人通信协议：TCP_IP,UDP,MQTT

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