「自控元件及线路」15 PWM功率放大器

本节介绍PWM调制、SPWM调制的原理
本节介绍PWM功率放大器的结构、特性

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概述

与线性功率放大器相比，开关功率放大器损耗小、效率高、输出功率大。缺点是会产生强烈的电磁干扰和噪音。
开关电路有两种基本模式：斩波控制和相位控制。
把直流变成矩形脉冲波的工作方式成为斩波。斩波常用的一种方法是固定开关的频率，并根据需要改变每个周期的占空比。按照这种方式工作的放大器称为脉冲宽度调制型放大器，也就是PWM功放

电机的控制方式一般是：

常用的可控直流电源有：

1. 旋转变流机组（G-M系统）
   即Genarator-Motor系统。用交流电动机带动直流发电机，获得可调的直流电压。目前已经基本不用
2. 静止式（晶闸管）可控整流器（V-M系统）
   即Varistor-Motor系统。用可控整流器获得可调的直流电压。目前主要用于大容量系统
3. 直流斩波器/脉宽调制变换器（PWM变换器）
   使用恒定或不控整流电源供电，利用电子电力开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压
   单管控制时称为直流斩波器。采用各种脉冲调制开关的电路称为脉宽调制变换器。

PWM变换器控制电机调速的优点：
1.主电路线路简单，需要的功率器件少
2.开关频率高，谐波少，电机损耗及发热小
3.低速性能好，稳速精度高，调速范围宽（可达1:10000）
4.与快速响应的电机配合，系统频带宽、动态响应快、动态抗扰能力强
5.开关器件导通损耗小，开关频率适当时，开关损耗也小，装置效率高
6.可以采用不控整流，电网功率因数比相控整流器高

以上提到的PWM变换器，实际就是PWM功放

PWM原理

脉宽调制，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的波形（形状和幅值）
如利用直流斩波电路电路可以调制出不同幅值的直流波形
SPWM波可以等效正弦波形

能够进行PWM调制是由于面积等效原理，即冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果基本相同。

正弦脉宽调制SPWM

使用一组等幅不等宽的矩形脉冲来等效正弦波。
脉冲幅值不变而宽度变化称为脉宽调制，当脉宽按正弦规律变化时则称为正弦脉宽调制，即SPWM

将正弦波等宽分段，按照每段的中心确定矩形脉冲的位置，使正弦波每个分段的面积等于对应矩形脉冲的面积，即矩形脉冲宽度按照正弦规律变化


对于负半周，则是脉冲的幅值取负

PWM功放输出级

采用H型桥式电路，由4个IGBT和4个续流二极管组成。AB为输出端，直流电动机为负载
IGBT输入PWM信号（控制极写作B，也可写作G），信号的频率和周期就是开关频率和开关周期

分析假设：
1.忽略晶体管开关过程和电源内阻
2.开关周期短，一个周期内电机转速及反电势为常值
3.电枢回路用电阻、电感、反电势等效

4.电磁转矩平均值和负载转矩平衡时，放大器-电机处于准稳定状态，电枢电流周期性变化

双极性输出

所有IGBT都输入PWM信号，14相同，23相同，14与23相反

1. 电动机状态
   
   
   如果没有$D_2{D}_3$，$T_2{T}_3$将被反向电压击穿

2. 发电机状态
   
   
   

3. 轻载状态
   轻载：负载低于额定负载30%。功率因数低，带来电网污染。按照空载处理。
   

轻载是电磁转矩为0，电枢电压是交变脉冲电压，电枢电流是交变脉冲电流。虽然电流平均值为0，不产生转矩，但使得电机停转（E=0）时仍然有高频微震电流，从而消除正反转时静磨擦死区，起到动力润滑的作用。

• 总结
  双极性输出一个周期中，输出电压为方波，有正负两个极性。电流连续，电流方向取决于电机工作状态
  电机工作状态可逆，电机可以在四象限工作
  欲反转，调整PWM信号占空比，使平均电压为-

单极性输出

只有一组IGBT输入PWM信号，另一组一个导通一个截止

1. 电动机状态
   
   

2. 发电机状态
   
   

3. 轻载状态
   

• 总结
  单极性输出，输出电压为方波，一个周期只有一个极性
  持续有一个管子导通、一个管子截止，无法频繁地交替导通，因此输出损耗比双极性输出小，装置可靠性提高
  输出电流无高频微震，启动速度较慢，低速性能不如双极性输出

有限单极性输出

不管是双极性输出还是单极性输出，都会出现在开关状态切换的过程中，两个管子同时导通，将电源短路的情况，称为共态直通
为了避免共态直通问题，可以：
1.在驱动信号设置死区，使得两个管子的状态切换存在时间差
2.选择有限单极性输出

相比与单极性输出，有限单极性输出只有一个管子处于开关状态，与其同桥路的管子截止，另一桥路一个导通一个截止

1. 电动机状态
   与单极性输出完全相同
   

2. 发电机状态
   

3. 轻载状态
   
   电流降为0后，剩余的E不足以使$D_1$导通，因此电路短路，电流断续，影响快速性

PWM放大器的特性

1. 信号系数：$\rho =\frac{u_i}{|U_{im}|}$，输入信号瞬时值与输入电压最大值之比

2. PWM信号参数：周期$T_k$，正向电压宽度$t_1$，占空系数$\gamma =\frac{t_1}{T_k}$

   • 静态特性：
     • 双极性输出：
       
       $t_1=\frac{1}{2}{T}_k(1+\rho )$或$\gamma =\frac{1}{2}{T}_k(1+\rho )$
     • 单极性输出：$t_1=|\rho |T_k$或$\rho =\pm \gamma$
   • 动态特性：晶体管存在开启时间和关闭时间，可以看作延时环节
     $G(s)=\frac{\Gamma (s)}{U_i(s)}=K{e}^{-\tau s}$
     一般延迟都很小，不超过开关周期的一半。
     在直流电动机控制系统中，由于PWM的开关频率是电机通频带的几百上千倍，因此认为可以忽略延迟时间，等效为比例环节

3. 输出电压

   • 双极性输出：
     

   • 单极性输出：
     

   • 在直流电机中：高频交流电频率远超电动机通频带，可以认为完全被衰减，因此PWM放大器可以等效为比例环节。

4. 输出电流的平均值
   直流电动机电枢两端的电压：$u_a=R_a{i}_a+L_a\frac{\mathrm{d}{\mathrm{i}}_{\mathrm{a}}}{\mathrm{dt}}+E$
   电流是周期性变化的：$I_{av}=\frac{U_{av}}{R_a}-\frac{E}{R_a}=I_s\rho -I_x$
   其中：$I_s=\frac{U_D}{R_a}$（启动电流\堵转电流）$I_x=\frac{E}{R_a}$（反电势电流）

5. 电流的脉动量
   设一个周期内电流的最大值为$i_{amax}$，最小值为$i_{amin}$
   则脉动量：$\Delta i=i_{amax}-i_{amin}=\frac{A{I}_s\gamma (1-\gamma )}{{\tau }_e{f}_k}=\frac{A{U}_D(1-{\rho }^2)}{4L_a{f}_k}$
   其中A：单极性时为1，双极性时为2
   当信号系数$\rho =0$时脉动量最大
   物理解释：电流曲线上升的快慢取决的电磁时间常数${\tau }_e$。$f_k$决定了上升和下降的时间。