前言
本实验环境如下:
VisualSFM版本V0.5.26
MeshLab版本2022.02
操作系统Windows10,64bit
0 VisualSFM配置
0.1 下载
VisualSFM下载链接:VisualSFM : A Visual Structure from Motion System
Cmvs-Pmvs下载链接:GitHub - pmoulon/CMVS-PMVS: This softwC
MeshLab下载链接:MeshLab
CSDN下载:基于图形的三维重建软件:VisualSFM(可直接使用)和MeshLab安装包2022.02:
基于图形的三维重建软件:VisualSFM(可直接使用)和MeshLab安装包2022.02
0.2 配置
将CMVS-PMVS-master进行解压,将CMVS-PMVS-master\binariesWin-Linux\Win64-VS2010下的所有文件(可以不要Readme.txt文件)复制到VisualSFM_windows_cuda_64bit下即可使用。
复制到VisualSFM_windows_cuda_64bit下后:
1 照片数据获取
以待重建的对象为中心,围着它每转一定角度拍一张,这样转一圈,有不同高度信息更好。VisualSFM没有照片数量限制,照片越多,重建出的细节越丰富,但重建过程花费时间越长。(注:运行VisualSFM后,图像文件同级目录下会有mat、sift格式文件,这些是生成的一些包含特征点、场景信息等数据的文件。)
例如:本实验数据为47张桌子上的柿子图片,每张图片大小约10M,6144*8192像素。
2 VisualSFM的使用
点击VisualSFM.exe。
2.1 导入图像。
2.1.1 点击。
2.1.2 选择需要导入的图像,图像读入需要一定时间,请稍等。
2.2 图像配准
2.2.1 点击按钮“Compute Missing Matches”。进行SIFT特征点检测和匹配。因照片可能存在旋转、缩放或亮度变化,此过程利用SIFT算法提取、描述特征,用 RANSAC算法过滤掉误匹配。此过程亦可利用GPU加速。
2.2.2 工作状态实时显示在侧边的log窗口。
2.3 利用SFM进行稀疏3D重建
2.3.1 点击按钮“Compute 3D Reconstruction”。利用 SFM 方法,通过迭代求解出相机参数和三维点坐标。即重建出3D模型的稀疏点云。若有“bad”相机(位置错误或朝向错误),结合工具栏上的“3+”按钮和手型按钮即可删除之,使结果更准确。
2.3.2重建结果
2.4 利用CMVS/PMVS进行稠密3D重建
2.4.1 点击按钮“Run Dense Reconstruction”。通过 CMVS 对照片进行聚类,以减少稠密重建数据量,而后利用PMVS从3D模型的稀疏点云开始,在局部光度一致性和全局可见性约束下,经过匹配、扩散、过滤生成带真实颜色的稠密点云。
2.4.2 选择一个文件夹用于放置将要创建的模型(最好新建一个文件夹),对3D模型文件命名,点击保存。
2.4.3 运行过程中需要耐心等待,可能时间较长。本实验运行61.117 min。
2.4.4 运行结束后的模型保存文件夹下的内容。
至此,VisualSFM的工作就完成了。若图片匹配失败或图片较少导致某区域重建细节不足,可以返回添加一些这个区域的照片,重新操作。因为特征检测和匹配的结果已保存(每张图像对应的.sift 和 .mat文件都已经生成),所以已匹配好的图像不必再次匹配,操作会更快完成。
3 MeshLab的使用
3.1导入项目文件
3.1.1 点击坐标Open project。
3.1.2 打开由VisualSFM生成的存储在xx.nvm.cmvs文件夹下的bundle.rd.out 文件。
3.1.3 随后会询问是否选择照片列表文件,选择同文件夹下的 “list.txt”即可。
3.1.4 稍等片刻,便可以显示点云数据。
3.2 打开显示层目录
3.2.1 点击,右侧即可显示层目录。
3.3 加载稠密点云
3.3.1 点击File –>Import Mesh加载稠密点云(xx/00/models/option-0000.ply);VisualSFM生成多个.ply文件时,需合并成一个mesh。在载入的任何一个.ply上右键选“Flatter Visible Layers”。
3.3.2 点击眼睛,使其闭眼,可隐藏可视的稀疏点云;
3.4 清除杂点
3.4.1 点击按钮。
3.4.2 选中待清除区域。注意:这时我们右边的图层中应该选中的是刚打开的稠密点云.ply,按着Ctrl键,可以一次性选中多个待清除区域。
3.4.3 点击 就可以清除多余点云(噪点)。
3.5 网格化
3.5.1 点击Filters->Remeshing, Simplification and Reconstruction->Surface Reconstruction:Screened Poisson。注意:这时我们右边的图层中应该选中的是稠密点云.ply
利用Poisson Surface Reconstruction算法由稠密点云生成多边形网格表面。参数可调, Octree Depth:控制着网格的细节,此值越大细节越丰富但占内存越大运行起来慢,一般设10,可慢慢调大。
3.5.2 Poisson表面重建算法会生成多余区域甚至可能会是一个“不漏水”气泡,把所有场景对象包裹在其中,即模型是封闭的。这时需要清除杂点的相同操作,去除多余区域。
去除后的效果图如下:
3.6 修复流形边缘
3.6.1 后续的纹理处理要求网格化的模型必须是流形(MANIFOLD)的,因此需删除非流形边(简单讲就是任何由多面共享的边)。Filters–> Selection –> Select Non-Manifold edges,如果没有显示出,就说明没有,可以直接进行下一步。有的话,删除之。
3.7 生成纹理
3.7.1 点击Filter –> Texturing –>Parameterization + texturing from registered rasters.可设置任意分辨率(512的2的二次方倍:512 /1024 / 2048 / 4096 / 8192…)的纹理图。
3.7.2 点击Vert显示,关闭其它方式的显示效果。最终效果如下图。
3.8 完成、导出
当你调整满意了之后,File –> Export mesh as… a .obj文件。可以生成一个包含你选定分辨率纹理的obj文件。
参考链接
Windows下使用VisualSFM + CMVS/PMVS + MeshLab进行三维重建_黑糖梅子酒的博客Windows下使用VisualSFM + CMVS/PMVS +MeshLab进行三维重建参考文档:VisualSFM和Meshlab实现三维重建过程:http://planckscale.info/tag/visualsfm/(十分感谢)数据集:三维重建数据集:http://vision.ia.ac.cn/zh/data/index.html一、简介要想了解https://blog.csdn.net/moneyhoney123/article/details/78454837?spm=1001.2101.3001.6650.4&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-4-78454837-blog-45032469.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-4-78454837-blog-45032469.pc_relevant_default&utm_relevant_index=5初次尝试使用VisualSFM记录_啊吼!的博客 对于SFM一直觉得高大上又神秘,一年前粗略的了解过一下,今年有时间尝试深入了解SFM,对于初学者来说,VisualSFM真的时非常好的感受SFM的免费软件,于是通过其他博客的指导(没去看官方的英文版,容易犯困),做了一个3D模型出来,感觉还挺好玩,记录一下。 实际上,VisualSFM只做了一部分工作,优化是用MeshLab做的,所以分两个环节: 1.VisualSF...
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