物体检测九－find_object_2d

我们将介绍利用特征进行物体检测，常用的特征包括
SIFT特征是由David Lowe于2004年提出的，它具有尺度不变性，其计算开销大，但是具有高度的表达能力，非常适合与跟踪和识别任务；
SURF特征（加速鲁邦特征）最初由Bay等人于2006年提出，是SIFT特征的演变，其计算速度比要快得多，并且其对SIFT特征观察到的方向或照明变化的鲁棒性也更强．
find_object_2d是一个可视化的操作界面，其安装方式如下：
‘’’
$ cd ~/eduRobot_ws/src/learning_cv/
$ git clone https://github.com/introlab/find-object.git src/find_object_2d
$ cd && cd eduRobot_ws
$ catkin_make
‘’’
安装完成，下面利用彩色相机进行效果测试，使用过程如下：
１）启动相机：
$ roslaunch usb_cam usb_cam.launch
2）启动find_object2d节点
$ rosrun find_object_2d find_object_2d
启动完成后，可以看到如图所示的可视化界面：
在界面中没有看到实时的图像信息，是因为find_object_2d节点订阅的话题名称为＂/image＂，我们需要将我们相机驱动节点发布的图像话题"/usb_cam/image_raw"设置为’’/image"，实现方法为：
3) 修改话题名称
$ rosrun topic_tools relay /usb_cam/image_raw /image
运行之后，就可以看到如图所示的场景了