EVO 轨迹误差分析

SLAM 轨迹评估工具EVO - 古月居

GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM

视觉SLAM笔记--第3篇: SLAM轨迹评估工具(evo安装与使用)_w风的季节的博客-CSDN博客

支持的类型

    'TUM' trajectory files

        t   tx    ty   tz    qx    qy    qz    qw

    'KITTI' pose files

    'EuRoC MAV' (.csv groundtruth and TUM trajectory file)

    ROS bagfile             

        geometry_msgs/PoseStamped

        geometry_msgs/TransformStamped

        geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped

        nav_msgs/Odometry  topics

evo_traj 

    tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories

     evo_traj 数据集类型 数据集1 数据集2 --ref=参考数据集 -p --plot_mode=xz

     -v / --verbose ： 显示详细的轨迹信息

     --full_check flag. This performs some math and logic checks - e.g. if the quaternions have unit norm or if the timestamps are ascending. Some speed values are shown as well (except for kitti where we don't have timestamps).

    -as    等价于     --align    --correct_scale

evo_ape - absolute pose error

     evo_ape 数据集类型 数据集1 数据集2 -va --plot_mode xz --save_results 存储目录/*.zip

     --ref     

              -a / --align                   自动对齐

             -s / --correct_scale      尺度校准

            --n_to_align                  

evo_rpe - relative pose error

evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe

evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with --serialize_plot)

evo_config - tool for global settings and config file manipulation