SLAM精度评估指标ATE RMSE和RPE RMSE及evo结果分析

​

统计量一般包含（ https://www.zhihu.com/question/485606304/answer/2111805839）：

最大值(Max)
最小值(Min)
均值(Avg或Mean)
中位数(Median)
标准差 (Std)
均方根误差(RMSE)

只是这么多统计量里面，我们一般选用RMSE。

ATE： absolute trajectory error 绝对轨迹误差

绝对轨迹误差是估计位姿和真实位姿的直接差值，可以非常直观地反应算法精度和轨迹全局一致性。

建议使用RMSE统计ATE

RPE： relative pose error 相对位姿误差

建议使用RMSE统计 RPE

所以很多论文里面轨迹精度评价指标是叫ATE RMSE和RPE RMSE，注意不是单单的就一个RMSE。
https://journal.ecust.edu.cn/cn/supplement/a2427cfe-bb97-4837-91be-05831bfe965b

清楚了有上面那么多种统计量之后，再看到有的论文里面的精度对比表格是这样，也应该可以看得很清晰了。
https://www.zhihu.com/question/485606304/answer/2111805839

清楚了上面那些，再看evo的结算结果就清晰了，可以看出evo默认算的是ATE的，你用的RMSE也是ATE RMSE。