鲁棒控制数学基础及相关概念系列B（二）——系统的能控、能观、可镇定以及可检测

鲁棒控制数学基础及相关概念系列B（二）——系统的能控、能观、可镇定以及可检测

1960年由卡尔曼最先提出系统的能控性与能观性。对于一个控制系统，特别是多变量控制系统，必须回答的两个问题:

1. 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态？
2. 在有限时间内，能否通过对系统输出的测定来估计系统的初始状态？
3. 本文将围绕线性定常连续系统来粗略地讲解系统的能控性、能观性、可镇定性以及可检测性。
4. 设线性定常连续系统的状态方程为:
   $$\{\begin{array}{rl}\stackrel{\cdot }{x}& =Ax+Bu\\ y& =Cx+Du\end{array}$$
   式中，$x$为$n$维状态向量， $u$为$p$维输入向量，$A$为$n\times n$系统矩阵，$B$为$n\times p$控制矩阵。

线性定常连续系统的能控性

定义1：对于系统，若存在一分段连续控制向量$u(t)$,能在有限时间区间$[t_0,t_1]$内，将系统从初始状态$x(t_0)$转移到任意终端状态$x(t_1)$,那么就称此状态是能控的。若系统任意$t_0$时刻的所有状态$x(t_0)$都是能控的，就称此系统是状态完全能控的，简称能控。

能控性判据:

系统状态完全能控的充分必要条件是能控性矩阵$U_c=[BAB\cdots A^{n-1}B]$的秩为$n$。
证明如下:
已知系统状态方程的解在$t_1$时刻的值可以表示为
$$x(t_1)=e^{A(t_1-t_0)}x(t_0)+{\int }_{t_0}^{t_1}{e}^{A(t_1-\tau )}Bu(\tau )\mathrm{d}\tau$$
不失一般性，假设$x(t_1)=0$且$t_0=0$。根据能控性的定义，有$x(0)=-{\int }_0^{t_1}{e}^{-A(\tau )}Bu(\tau )\mathrm{d}\tau$。利用凯莱-哈密顿定理，将$e^{-A\tau }$表示为${\sum }_{k=0}^{n-1}{\alpha }_k(\tau )A^k$代入上面的公式可以得到：
$$-x(0)={\int }_0^{t_1}\sum _{k=0}^{n-1}{\alpha }_k(\tau )A^{k}Bu(\tau )\mathrm{d}\tau =\sum _{k=0}^{n-1}{A}^{k}B{\int }_0^{t_1}{\alpha }_k(\tau )u(\tau )\mathrm{d}\tau$$
令向量${\beta }_k$等于
$${\beta }_k=\left[\begin{array}{c}{\beta }_{k_1}\\ {\beta }_{k_1}\\ ⋮\\ {\beta }_{k_p}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{\int }_0^{t_1}{\alpha }_k(\tau )u_1(\tau )\mathrm{d}\tau \\ {\int }_0^{t_1}{\alpha }_k(\tau )u_2(\tau )\mathrm{d}\tau \\ ⋮\\ {\int }_0^{t_1}{\alpha }_k(\tau )u_p(\tau )\mathrm{d}\tau \end{array}\right]$$
则$x(0)$可以写成
$$\begin{gathered} -x(0)=\sum _{k=0}^{n-1}{A}^{k}B\left[\begin{array}{c}{\beta }_{k_1}\\ {\beta }_{k_1}\\ ⋮\\ {\beta }_{k_p}\end{array}\right]=\sum _{k=0}^{n-1}{A}^k\left[\begin{array}{cccc}{b}_1& b_2& \cdots & b_p\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\beta }_{k_1}\\ {\beta }_{k_1}\\ ⋮\\ {\beta }_{k_p}\end{array}\right] \\ =\left[\begin{array}{cccccccccc}b1& \cdots & b_p& A{b}_1& \cdots & A{b}_p& \cdots & A^{n-1}{b}_1& \cdots & A^{n-1}{b}_p\end{array}\right]\beta =U\beta \end{gathered}$$

若想让方程有解，则矩阵$U$应该为非奇异矩阵，即矩阵$U$为满秩$r=rank(U)=min(n,np)$。

定理1：关于系统能控性，下述四个命题是等价的

1. $(A,B)$是能控的；
2. 满足满秩条件：$U_c=[BAB\cdots A^{n-1}B]$的秩为$n$;
3. 存在一个实数矩阵$F$,使$A+BF$具有任意指定的$n$个对称于实轴的复数特征值；
4. 对于任意的复数$\lambda$，有$rank[\lambda I-AB]=n$

线性系统的能观性

定义2：对于线性定常系统,在任意给定的输入$u(t)$下，能够根据输出量$y(t)$在有限时间区间内$[t_0,t_1]$内的测量值，唯一地确定系统在$t_0$时刻的初始状态$x(t_0)$,就称系统在$t_0$时刻是能观测的。若在任意初始时刻系统都能观测，则称系统是状态完全能观测的，简称能观测的。

能观性判据:

线性定常系统状态完全能观测的充分必要条件是能观测性矩阵$U_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ ⋮\\ C{A}^{n-1}\end{array}\right]$的秩为$n$。

对于系统能观性，同样存在下面四个等价的命题:

1. $(C,A)$是能观的；
2. 满足上述的能观矩阵的满秩条件；
3. 存在一个实数矩阵$L$,使$A+LC$具有任意指定的$n$个对称于实轴的复数特征值；
4. 对于任意的复数$\lambda$,有$rank[\lambda I-AC{]}^T=n$

线性定常系统的能控能观分解

在我们对线性系统的能控和能观性有了些许了解之后，对于很多多变量系统，我们可以发现系统不能控或者不能观并不意味着所有的状态都不能控或者不能观。下面我们将了解一下，如何将系统中能控或者能观部分与不能控或者不能观部分区分开来，这将更好的帮助我们对系统的分析设计。

线性系统的能控性分解

设某一线性系统的能控矩阵$U_c$的秩为$n_1<n$,即系统不完全能控。
定理2：存在非奇异矩阵$T_c$,该矩阵$T_c$是由能控矩阵的线性无关向量组所构成的非奇异矩阵。对原系统进行状态变换$\xi =T_c^{-1}x$,可使系统的状态空间变换成
$$\{\begin{array}{rl}\stackrel{\cdot }{\xi }& =T_c^{-1}A{T}_c\xi +T_c^{-1}Bu\\ y& =C{T}_c\xi +Du\end{array}$$
其中，$T_c^{-1}A{T}_c=\left[\begin{array}{cc}\widehat{A_{11}}& \widehat{A_{12}}\\ 0& \widehat{A_{22}}\end{array}\right],T_c^{-1}B=\left[\begin{array}{c}\widehat{B_1}\\ 0\end{array}\right],C{T}_c=\left[\begin{array}{cc}\widehat{C_1}& \widehat{C_2}\end{array}\right]$

在变换后的系统，将前$n_1$维部分提取出来，得到$\stackrel{\cdot }{{\xi }_1}=\widehat{A_{11}}{\xi }_1+\widehat{A_{12}}{\xi }_2+\widehat{B_1}u$,其余部分为不可控子系统。

定理3：能控子系统的传递函数与原系统的传递函数矩阵相同。
证明如下：
$$\begin{gathered} G^{{}^{\prime }}(s)=C{T}_c(sI-T_c^{-1}A{T}_c{)}^{-1}{T}_c^{-1}B+D=C{T}_c{s}^{-1}I{T}_{c}B-C{T}_c{T}_c^{-1}{A}^{-1}{T}_c{T}_c^{-1}B+D=C{s}^{-1}B-C{A}^{-1}B+D \\ =C(s^{-1}I-A^{-1})B+D=C(sI-A{)}^{-1}+D=G(s) \end{gathered}$$
由此可见，不可控状态不会出现在系统传递函数之中。

线性系统的能观性分解

定理4：存在非奇异矩阵$T_o$,该矩阵是由能观矩阵的$n_2$个线性无关的行向量组成的非奇异矩阵。用它进行状态变换$\zeta =T_o^{-1}x$,得到线性变换后的系统:

$$\{\begin{array}{rl}\stackrel{\cdot }{\zeta }& =T_o^{-1}A{T}_o\zeta +T_o^{-1}Bu\\ y& =C{T}_o\zeta +Du\end{array}$$
其中，$T_o^{-1}A{T}_o=\left[\begin{array}{cc}\widehat{A_{11}}& 0\\ \widehat{A_{21}}& \widehat{A_{22}}\end{array}\right],T_o^{-1}B=\left[\begin{array}{c}\widehat{B_1}\\ \widehat{B_2}\end{array}\right],C{T}_o=\left[\begin{array}{cc}\widehat{C_1}& 0\end{array}\right]$

变换后的系统为:
$$\{\begin{array}{rl}\stackrel{\cdot }{{\zeta }_1}& =\widehat{A_{11}}{\zeta }_1+\widehat{B_1}u\\ y& =\widehat{C_1}{\zeta }_1+Du\end{array}$$
该子系统为能观测子系统，其余部分是不能观测子系统。
同样，能观测子系统的传递函数与原系统的传递函数矩阵相同，不能观测状态不会出现在系统的传递函数矩阵当中。

能控性、能观性与传递函数的关系

对于单输入单输出系统，我们知道它的传递函数形式为$C\frac{adj(sI-A)}{det(sI-A)}B$。如果令上面的分子多项式或分母多项式等于零便可得到该系统的零点与极点。
定理5：系统能控能观的充要条件是传递函数$g(s)$中没有零极点对消现象。
证明如下：必要性证明。设系统能控又能观，而在传递函数中，存在零极点对消的情况，即存在$s=s_0$,使得分子、分母多项式$N(s_0)=D(s_0)=0$。
因为$(sI-A{)}^{-1}=\frac{adj(sI-A)}{det(sI-A)}$,即$det(sI-A)=(sI-A)adj(sI-A)$,将$s_0$代入上面的公式，得到$Aadj(s_{0}I-A)=s_{0}adj(s_{0}I-A)$,左右两边同时乘上C和B，得到$CAadj(s_{0}I-A)B=s_{0}Cadj(s_{0}I-A)B=s_{0}N(s_0)=0$。同样，利用这种思路，将式子不断乘$C{A}^{n-1}$和$B$,最后我们得到:
$$\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ ⋮\\ C{A}^{n-1}\end{array}\right]adj(s_{0}I-A)=0$$
又因为这个系统是能观的，所以$adj(s_{0}I-A)=0$。又因为$adj(s_{0}I-A)={\sum }_{k=0}^{n-1}{p}_k(s)A^k=0,其中p_k(s)为一个非零向量$，将上式展开得到：
$$\left[\begin{array}{cccccccccc}b1& \cdots & b_p& A{b}_1& \cdots & A{b}_p& \cdots & A^{n-1}{b}_1& \cdots & A^{n-1}\end{array}\right]P=0$$
很显然左侧的能控矩阵是线性相关的，即该系统部分能控，这与假设是矛盾的。所以，传递函数一定不存在零极点对消现象。
因此，存在两条结论：

1. 一个系统的传递函数所表示的是系统即能控又能观的一部分子系统
2. 一个系统的传递函数若存在零极点对消现象，则视系统状态变量的选择不同，系统或是不能控的或是不能观的。

系统的能控标准型与能观标准型

能控标准型

若系统的状态空间经过线性变换可以变为:
$$A=\left[\begin{array}{ccccc}0& 1& 0& \cdots & 0\\ 0& 0& 1& \cdots & 0\\ ⋮& ⋮& ⋮& \ddots & ⋮\\ 0& 0& 0& \cdots & 1\\ -a_n& -a_{n-1}& -a_{n-2}& \cdots & -a_1\end{array}\right],b=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ ⋮\\ 0\\ 1\end{array}\right]$$
则称其为系统状态空间表达式的能控标准型。在此我们不加以证明，直接给出线性变化矩阵$\xi =Px$中的$P$。
$$P=\left[\begin{array}{c}{p}_1\\ p_{1}A\\ ⋮\\ p_1{A}^{n-1}\end{array}\right]$$
式中，$p_1=[000\cdots 01][bAb{A}^{2}b\cdots A^{n-1}b{]}^{-1}$。

能观标准型

若系统的状态空间经过线性变换可以变为:
$$A=\left[\begin{array}{ccccc}0& 0& \cdots & 0& -a_n\\ 1& 0& \cdots & 0& -a_{n-1}\\ 0& 1& \cdots & 0& -a_{n-2}\\ ⋮& ⋮& \ddots & ⋮& ⋮\\ 0& 0& \cdots & 1& -a_1\end{array}\right],c={\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ ⋮\\ 0\\ 1\end{array}\right]}^T$$
则称其为系统状态空间表达式的能观标准型。在此我们不加以证明，直接给出线性变化矩阵$\xi =Px$中的$P$。
$$T={\left[\begin{array}{c}{T}_1\\ A{T}_1\\ ⋮\\ A^{n-1}{T}_1\end{array}\right]}^T$$
式中，$T_1=([ccAc{A}^2\cdots c{A}^{n-1}{]}^{-1}{)}^T([000\cdots 01]{)}^T$。

可镇定性与可检测性

定义3 ：对于线性定常系统，进行状态反馈$u=Fx$,r若闭环系统对任意的初始状态$x(0)=x_0$有满足
$$\underset{t\to +\infty }{\lim }x(t)=0$$
的解$x(t)=e^{(A+BF)t}{x}_0$则系统是可镇定的，即$(A,B)$是可镇定的。
定理6：下述关于系统可镇定性的三个条件是等价的

1. $(A,B)$是可镇定的
2. 存在使$A+BF$渐近稳定的矩阵$F$
3. 对于任意的$Re(s)\ge 0$有$rank[sI-AB]=n$

定义4：可镇定性与可检测性具有对偶关系，如果$(A^T,C^T)$为可镇定的，则系统使可检测的。
同样存在三个等价条件：

1. $(C,A)$是可镇定的
2. 存在使$A+HC$渐近稳定的矩阵$H$
3. 对于任意的$Re(s)\ge 0$有$rank[sI-AC]\dots \dots T=n$