虚拟机Ubuntu16.04/18.04重装记录（安装ROS）

虚拟机Ubuntu16.04/18.04重装记录（安装ROS）

笔者最近要复现论文，但是发现现在大多数相关的东西都是基于16.04的Kinect环境下的，如果在18或者20的环境，则需要解决很多不是程序而是环境上的繁琐问题。
基于此，算是重新根据网上的资料整理了下博客，有些通用的部分就不再概述，主要说说我遇到的报错。
另外推荐下虚拟机的快照功能，我就是时间刺客23333

1、选择安装镜像

首先在VMware中打开新建虚拟机

配置好linux系统，然后按照系统要求去配置，这里有很多教程

记得设置内存和硬盘大小，取消3D加速等（这个影响gazebo的打开）

2、设置内部环境

启动时取消DVD，并且关闭硬件的自动连接

先安装vmware-tool，否则屏幕会很小，开机会提示更新语言，那么就更新。

设置共享文件夹

首先是换源，更换为国内的清华或者阿里或者中科大源

中科大源的教程

首先需要打开软件默认源

sudo gedit /etc/apt/sources.list
sudo update-manager -c -d   //图像界面，18.04需要用该命令安装

然后把相应的软件源拷贝进去，是否用预发布自己判断

xenial 为16.04
# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

bionic 为18.04
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

其次按照标准去下载ros

这里使用国内的源

kinetic:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

rosdep init 失败问题
2.打开Ubuntu终端，输入：
sudo gedit /etc/hosts

3.在之中添加：
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

rosdep update 报错
ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)
	这个就是单纯网络问题
	手机热点或者换源或者多试试几次14

melodic版本

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果安装了错误的版本源，就会出现下列可怕的后果2333

这里不要去修改版本，否则可能会出现catkin_make失败
配置文件 '/etc/pulse/default.pa'
 ==> 在安装后曾被修改(您或者某个脚本修改了它)。
 ==> 软件包的提交者同时提供了一个更新了的版本。
   您现在希望如何处理呢？ 您有以下几个选择：
    Y 或 I  ：安装软件包维护者所提供的版本
    N 或 O  ：保留您原来安装的版本
      D     ：显示两者的区别
      Z     ：把当前进程切换到后台，然后查看现在的具体情况

rosdep 初始化失败

sudo apt install python-rosdep2

发现找不到init的网址

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'