Launch文件编程整理汇总

rosrun一次只能启动一个节点,而通常一个pkg存在多个node,故使用launch文件启动roslaunch可以快速进行编译.
​ launch文件通过XML语言来编写，其中包含了一系列的标签，每个标签中又包含了很多属性。所以我们使用launch文件之前需要了解那些标签的含义以及属性的内容。
​ launch文件还有一个重要的功能，就是它可以自动启动ros master，省去了我们通过roscore开启节点管理器的步骤。(所以launch后就不用roscore啦)

Launch文件的使用方式

使用方式1:

roslaunch pkg-name launchfile-name    下文为举例
roslaunch a testlaunch.launch

使用方式2:在launch文件所在目录下直接使用

roslaunch launchfile-name
roslaunch testlaunch.launch

Launch文件的写法

<launch>  
</launch>         <launch>标签是launch文件的根元素，所有其他的标签和属性都需要定义在其中

<node  pkg="package-name"  type="executable-name"  name="node-name"/>
pkg 表示节点所在的功能包名称    type 表示节点的可执行文件名称
name 表示节点名称（注意！！！这里定义的节点名字会覆盖我们源代码中定义的节点名，所以如果不想为节点改名字的话记得与源文件