rosrun一次只能启动一个节点,而通常一个pkg存在多个node,故使用launch文件启动roslaunch可以快速进行编译.
launch文件通过XML语言来编写,其中包含了一系列的标签,每个标签中又包含了很多属性。所以我们使用launch文件之前需要了解那些标签的含义以及属性的内容。
launch文件还有一个重要的功能,就是它可以自动启动ros master,省去了我们通过roscore开启节点管理器的步骤。(所以launch后就不用roscore啦)
Launch文件的使用方式
使用方式1:
roslaunch pkg-name launchfile-name 下文为举例
roslaunch a testlaunch.launch
使用方式2:在launch文件所在目录下直接使用
roslaunch launchfile-name
roslaunch testlaunch.launch
Launch文件的写法
<launch>
</launch> <launch>标签是launch文件的根元素,所有其他的标签和属性都需要定义在其中
<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>
pkg 表示节点所在的功能包名称 type 表示节点的可执行文件名称
name 表示节点名称(注意!!!这里定义的节点名字会覆盖我们源代码中定义的节点名,所以如果不想为节点改名字的话记得与源文件